Yo opino a que se debe a como estas conectando el transistor, es decir, esta una configuración de emisor seguidor entonces el voltaje de salida es el voltaje del regulador - Vbe(T1), como el Vbe(T1) es debido a un diodo este varia con la corriente que le exijas , entonces a mayor corriente de salida mayor caida, me imagino que el diodo que colocas en la pata 2 sirve para compensar esta caida de voltaje elevando la salida del regulador en 0,7 V, pero como la caida en los transistores de potencia es un poco mayor a 0,7 a mayores corrientes, no se compensa del todo bien.
Otra cosa, como el transistor lo tienes sin disipador , entonces calienta, y esto tambien influye en los voltajes y corrientes del transistor.
Saludos