Me mareaste... el PIC de la interfaz 1.2 puede estar ono estar, es igual, yo tengo el pic programado pero lo saque para las pruebas, que si no me apaga los motores al rato y me confundo mal.
Los pulsos los genera el L297, son los que hacen zumbar el motor, si tu motor calienta muuuucho que te quemas al tocarlo es porque esta muy elevada la Vref, deja pasar mucha corriente. A mi me pasaba que directamente dejaba pasar toda la corriente alimentando mis motores con 24v 7A en vez de 4v 2A... casi quemo todo

Donde va el PIC? en el driver no lo veo. Por otro lado si anda el driver por lo que veo cual es el problema?