Impresora 3D (Reprap Prusa i3)

[EdoNork]

Eso tiene pinta de que está extruyendo menos cantidad de la debida y las capas no se funden.
Aumenta un poco la temperatura y ajusta el valor del diámetro del hilo al real que utilizas (utiliza un calibre y mide en varios sitios para hacer la media).

[Rantamplan]

Hola, ante todo perdón por reflotar el hilo es por no abrir otro nuevo con lo mismo...
Se me ha pasado por la cabeza hacerme una impresora 3d (una rostock mini) y quisiera hacer la placa controladora por PIC o intentarlo al menos... Pero me he encontrado con el mismo problema del checksum.
Queria saber groundman si conseguistes descifrar la comunicación entre impresora y repertier?
Repertier==> 4e 33 31 20 4d 31 30 35 20 2a 35 33 0d 0a          N31 M105 *53
Impresora==>ok T:29.1 /0.0 B:28.2 /0.0 T0:29.1 /0.0 @:0 B@:0.N31 M105 *53


He estado mirando el Firmware de Marlin para ver si lo encontraba y creo que la clave puede estar en estas lineas:

Código: [Seleccionar]

if(strchr(cmdbuffer[bufindw], '*') != NULL)
          {
            byte checksum = 0;
            byte count = 0;
            while(cmdbuffer[bufindw][count] != '*') checksum = checksum^cmdbuffer[bufindw][count++];
            strchr_pointer = strchr(cmdbuffer[bufindw], '*');

            if( (int)(strtod(&cmdbuffer[bufindw][strchr_pointer - cmdbuffer[bufindw] + 1], NULL)) != checksum) {
              SERIAL_ERROR_START;
              SERIAL_ERRORPGM(MSG_ERR_CHECKSUM_MISMATCH);
              SERIAL_ERRORLN(gcode_LastN);
              FlushSerialRequestResend();
              serial_count = 0;
              return;Al estar escrito en c++ no consigo entender del todo las operaciones.
cmdbuffer es un (static char cmdbuffer[4][96] y creo que almacena los comandos que le llegan del repertier.
Parece que se hace un XOR con cada uno de los caracteres del buffer hasta llegar al caracter '*' y se almacena en el checksum
Pero luego no entiendo lo que hace en la linea donde comprueba que no haya error en el checksum...

[groundman]

hola Rantamplan.el tema del CRC del repetier lo deje a un lado mientras termino de hacer la extrusora de filamento que es lo que me urge.
aunque te digo que en su tiempo intente averiguar que polinomio usa el repetier para el calculo del CRC.y no lo encontre.incruso realize
un programa en android para sacar el polinomio teniendo la trama y el CRC.pero nada.

ahoramismo no me acuerdo bien de que conclusion tome en las pruebas que realize hace tiempo.pero tendria que analizar varios tipos de trama
para llegar a una conclusion.

lo primero que tendrias que hacer es capturar las tramas con un programa como el SerialMonitor y no fiarte de los datos que visualiza el repetier.
porque el repetier puede usar RTU como ASCII al mismo tiempo.

por ejemplo.la trama que pones arriba.4e 33 31 20 4d 31 30 35 20 2a 35 33 0d 0a          N31 M105 *53

significa esto:

N31 "espacio" M105 "espacio"  *53 "intro"

N31 y M105 son comandos. y *53 creo que era la linea que se envia en ese momento.pero aqui no se ve ningun CRC.

yo capture unas tramas y estube descifrandolas.pero ya te digo que sin un polinomio,no sera facil descifrar el funcionamiento del repetier.
y eso que estube mirando el Firmware de Marlin.pero no vi ningun polinomio.aparte que estoy un poco pegado en C.

si supieramos el polinomio.todo seria mas sencillo.

[Rantamplan]

hola groundman, creo que te equivocas con lo que significa cada "palabra", despues de pruebas como dices monitorizando el puerto serie yo creo que va asi:(N31 M105 *53)

N31==>Numero de linea
M105==>Comando (este seguro)
*53==>el checksum

La verdad es que no sé nada de CRC ni RTU pero si el objetivo es conseguir el numero checksum utilizando calculos con el resto de la trama creo que sé lo que hace, aunque me parece demasiado simple para que sea asi....
Simplemente hace XOR con cada uno de los caracteres anteriores al * y le da el numero checksum. Ejemplo:

N31 M105 *53
N='01001110´
3='00110011'
1='00110001'
(espacio)='00100000'
M='01001101'
1='00110001'
0='00110000'
5='00110101'
(espacio)='00100000'

Si vas haciendo XOR con todos los caracteres llegas al resultado '00110101' que en numero decimal es 53, el checksum.
Lo he probado con varias tramas y todas me da bien:

N1 M110 *2
N2 M115 *4
N3 M105 *4
N4 M114 *3
N5 M111 S6 *66  ==>esta que es un poco distinta tambien me da
N6 T0 *28
N7 M20 *54
N8 M80 *51
N9 M105 *14

[groundman]

pues si eso es asi.seria fenomeno y el problema estaria resuelto.solo hacen falta hacer dos rutinas.una para la comprobacion del CRC de una trama recibida
y otra para la generacion del CRC de una trama a enviar.de esta forma ya se podria gestionar las tramas en el pic.

solo que no entiendo porque ese sistema de generacion de CRCs sin polinomios.mira un ejemplo al fianal de este pdf: http://www.modbus.org/docs/Modbus_over_serial_line_V1_02.pdf

como ves.no solo se hacen xor con los datos recividos.ademas se hace xor con un polinomio dado.en este caso con el 0xA001 que pertenece al
protocolo modbus.y este no es el unico polinomio que se usa en diferentes transmisiones.hay fabricantes que usan sus propios polinomios.

no entiendo porque repetier no usa un polinomio.y si esta forma de hacer xor solo con los datos recibidos,no podria contener errores en tramas largas.
aunque quizas esta sea la limitacion.que no se puedan usar tramas largas.que no es el caso del repetier.


yo tampoco soy un experto en CRC ni polinomios.lo que creo es que el uso de polinomios nos da mayor seguridad a la hora de producirse un error
de transmision.aunque por lo que he leido no es totalmente infalible.

pero hacer xor sin polinomios sera mucho menos infalible.ya que determinadas combinaciones de datos podria dar lugar al mismo CRC.
aunque al no usar polinomios,se gana en velocidad de calculo.




haber si termino el extrusor de filamento y me pongo con el codigo para usar una impresora 3D con un pic.saludos

[Rantamplan]

Totalmente de acuerdo contigo, no me parece nada segura ese tipo de transmisión. Solo tomando de ejemplo las tramas que puse arriba:
N2 M115 *4
N3 M105 *4
Esas 2 líneas son distintos comandos pero da el mismo número de control *4
Si el Repetier nos manda: N2 M115 *4
Y por lo que sea en la transmisión bailan los bits y se cambia a N3 M105 *4(y no llevásemos en este caso un control de las líneas), nos daría el mismo checksum y pensaríamos que la trama es correcta...
Yo creo que se vale de que la impresora lleva también la cuenta de cada línea además del checksum y a lo mejor no hay combinación posible de error teniendo en cuenta esas 2 variables y que la cantidad de comandos del Gcode es limitada.Pero lo que tu dices, si fueran transmisiones largas sería un desastre...

[groundman]

aunque se tubiera en cuenta el numero de linea.la unica garantia seria que no se nos repita el comando anterior.que en el caso del repetier,no creo
que se repitan dos comandos uno detras de otro del mismo tipo.pero que se introduzca una coordenada erronea,no nos libra nadie.

en mi experiencia con la reprap.te dire que solo con una interferencia de los fluorescentes de la habitacion.al encender estos la impresora
se paraba.

ademas tambien se me ha dado el caso de realizar una pieza y descuadrarse en el mismo punto dos veces.y tener que tirar la pieza.y eso que uso
una microSD.en los dos casos.

yo pienso que en el tema de la seguridad en la comunicacion la reprap tiene mucho que desear.y cuando hablo de comunicacion,me refiero a externa "serie"
como interna "microSD".
aunque en el tema de las interferencias.tambien podria pasar que el microcontrolador se quede bloqueado o se reinicie.por eso se deberia tener en cuenta
el valor del ultimo dato a gestionar.y restablecerlo si el microcontrolador ha salido de un estado de error.

si quieres hacer una impresora 3D con pic.yo lo que haria es hacer un programa compatible con el repetier.y cuando funcione y se tenga la suficiente experiencia.
implementar un tipo de comunicacion propio.tanto con la microSD como por comunicacion serie.
e intentar solventar los problemas de las interferencias.haciendo el codigo mas estable con sistemas de seguridad para retomar el trabajo interrumpido.

ya mas adelante se podria hacer un programa para gestionar el funcionamiento de la impresora.pero solo como mera informacion o control excepcional.
dejando todo el trabajo a la microSD.que es mas estable que una comunicacion serie.


y para la comunicacion serie yo usaria un control con el polinomio 0xA001 que es un codigo que ya tengo implementado y funcionando correctamente
en una comunicacion bluetooth que tengo con un dispositivo de control domotico.y que si quieres te podria indicar donde esta en este foro.

[Miquel_S]

 

Saludos!

[groundman]

hola de nuevo.aqui pongo un video de lo que se puede hacer con una tablet para el manego de varios dimmer a la vez:

[/youtube]

esto es una de las partes que necesitaba para realizar la impresora 3D con un pic.
mi idea es usar una cama caliente fabricada por mi del tamaño que necesite.y no estar limitados por los 20x20cm que usa la reprap.
tengo la intecion de crear una cama caliente con una base aislante de mica o ceramica.y enrroyar en esta un alambre fino.y controlar la intensidad del
hilo con un dimmer.

el control del dimmer se realiza con los modulos internos CCP del pic.la sincronizacion del cruce por cero se realiza por el pin INT2.
y el funcionamiento interno del pic solo es afectado por la interrupcion INT2 y la interrupcion de cada modulo CCP que se use.

estas interrupciones son de prioridad alta para que no se produzcan picos de tension a la salida del dimmer debido a un mal sincronismo
por falta de atencion.

aun asi la comunicacion por la eusart no es interrumpida.ya que la gestion de los dimmer consumen muy poco tiempo del pic.


quiero indicar que esta impresora 3D es gestionada por una tablet.mediante una aplicacion en android.el motivo es para ajilizar el trabajo del pic.
ya que la tablet se usara como monitor e interfaz de control.ademas de la realizacion de calculos matematicos que ralentizarian mucho al pic.
uno de estos calculos es el de la gestion de la temperatura.

el sensor de temperatura es una NTC de 100K que es la que se utiliza en la reprap.esta NTC esta alimentada con una resistencia de 4k7 y alimentada
con 5v.es decir la NTC esta a masa y la resistencia a +5v. es el mismo circuito divisor resistivo de las RAMPs 1.4 ya que el pic se conectara
a esta placa.porque es varata y esta todo hecho.

el picque voy a usar el el 18F87k22 y el divisor resistivo formado por la NTC y la resistencia de 4k7 es conectado a los pin analogicos de este pic.
la resolucion del A/D es de 12bit.

al principio mi idea fue hacer una rutina que convirtiera los datos del A/D en grados.pero esto come muchos recursos del pic.y ademas la rutina
aun usando tablas.es muy tedioso la creacion de estas.yo cree una rutina que hacia este calculo.pero tomando los valores a mano y cargandolos
en estas tablas.y es un problema porque si usamos otro tipo de termistor,la rutina ya no seria compatible con otras termoresistencias.

por eso el control del la temperatura lo hara el pic en binario.estara el valor del A/D en sus dos registros que seran comparados con
otros dos registros previamente enviados por la tablet para el control del dimmer.

a la tablet le indicaremos el valor beta de la NTC y con una formula se realizara el calculo para la visualizacion de la temperatura en la tablet.
y los limites que debera de llegar a esta temperatura por el control de los dimmers.

cuando el pic tenga los valores binarios de comparacion.el pic controlara la temperatura.y no hara falta una comunicacion constante a no
ser que sea necesario.

[groundman]

hola de nuevo.como dije estoy construyendo el programa en android para el control de la impresora 3D.

pues ya logre leer la temperatura de una entrada analogica del pic y pasar los datos a grados.estas son las formulas que uso en java:

Rinf=(float) (R0*(Math.exp(-beta/T0)));   

este es el parametro Rinf que nos hara falta para el calculo.

donde R0=100.000 que es el valor de resistencia que tiene nuestra NTC a 25ºC
beta=4085 que es un valor especifico para nuestra NTC.que tambien tiene su calculo pero por el momento solo nos hace falta saber que es este.
T0=298.15 Kelvin. que son 25ºC pero el calculo se realiza en Kelvin.

Rinf=(float) (R0*(Math.exp(-beta/T0)))=  (100.000*(exp(-4085/298.15)));   =0.11211478  este valor solo es un parametro para el calculo de la temperatura.




otra formula que nos hace falta:para saber el voltage de salida que se obtendra en un divisor de tension formado por una resistencia fija de 4K7 y
nuestra NTC.donde la NTC ira a masa y la resistencia fija a +5V. el conversor A/D del uC es de 12bit en este caso.asi que el valor binario esta
entre 0 y 2048.

Vout=(float) (Vin*((float)(analogPin)/2048.0))

en este ejemplo usaremos estos valores:

Vin=5V
analogPin=768d

Vout=(Vin*((float)(analogPin)/2048.0))= (5*(768/2048.0))=1,875V



siguiente formula:

Rout=(Raux*Vout/(Vin-Vout));

Raux=4K7
Vout=1,875
Vin=5

asi que:  Rout=(Raux*Vout/(Vin-Vout)) =(4700*1,875/(5-1,875)) = 2820 omios


y la ultima formula:


TempK=(float) (beta/Math.log(Rout/Rinf));

beta=4085
Rout=2820
Rinf=0.11211478

TempK= (beta/log(Rout/Rinf))= (4085/log(2820/0.11211478))= 403.14923 Kelvin  que si le restamos 273.15 obtenemos el valor en grados 129.99924ºC






este codigo lo encontre en un programa para arduino.pero hay que adaptarlo para android y entendrelo.cosa que me ha costado bastante trabajo
por no entender como se podia calcular la resistencia de una NTC a una temperatura determinada con el factor beta.


pero ahora que he conseguido esto.necesito hace la inversa.es decir calcular que valor binario pertenece a una temperatura determinada.
para ello estoy cambiando las formulas con una regla de tres inversa.asi que pongo lo conseguido.



Vout=Vin*(analogPin/2048.0)= 5*(768/2048.0)= 1,875

de la formula anterior he sacado esto:

analogPin=(2048/5)*1.875= 768d   este ultimo valor es el valor binario para comparar con el conversor A/D del microcontrolador.









pero necesito hacer la inversa con estas formulas:

Rout=(Raux*Vout/(Vin-Vout));

necesito hacer la formula para calcular Raux.

y tengo estos valores:

Raux=4k7 , Rout=2820  ,  Vout=1,875   ,Vin=5V     se supone que teniendo estos valores el calculo es facil.pero no se como ordenar la formula.

Raux=(.......................)


y tambien esta esta formula:

TempK= (beta/log(Rout/Rinf))


aqui tengo que calcular Rout teniendo los demas valores.

Rout=2820   ,     Rinf=0.11211478    ,      beta=4085

Rout=(........................)




ojala estubiera viendo esto un matematico.si no voy a tener que realizar un monton de combinaciones hasta que por suerte logre dar con la formula.




el motivo de realizar la formula inversa.es porque asi el microcontrolador no tendra que comparar temperaturas decimales.solo binarias que hara
que este vaya mas rapido.

[groundman]

bueno.pues no era tan dificil.al final lo vi claro y estas son las formulas ya terminadas.

primero pondre las variables.he modificado algunos nombres para que sean mas intuitivos.


int ADin=0;   // valor binario del conversor A/D

   static float Vin=(float) 5.0;     // [V]        voltage de alimentacion del divisor
   static float Raux=4700;  // [ohm]      Resistencia fija del divisor de tension conectada a positivo
   static float R25=100000;    // [ohm]    Resistencia de la  NTC  a 298.15 Kelvin (25ºC)
   static float T25=(float) 298.15;   // temperatura de 25ºC en Kelvin

   static float Vout=(float) 0.0;    // [V]        Voltage de salida del divisor de tension
   static float Rout=(float) 0.0;    // [ohm]      resistencia de la NTC

   
   static float beta=(float) 4085;// parametro beta (25/100).   
   static float Rinf=(float) 0.0;    // [ohm]      parametro Rinf
   static float TempK=(float) 0.0;   // [K]        Temperatura de salida en Kelvin
   static float TempC=(float) 0.0;   // [ºC]       Temperatura de salida  en grados centigrados
   
   static float Rt=(float) 0.0;   // Resistencia de la NTC a una temperatura dada
   



estas son las formulas para el calculo de la temperatura con una NTC a partir de un valor de voltage de un divisor de tension formado por una resistencia
fija de 4k7 a positivo y una NTC de 100K a negativo.la salida se conecta a la entrada A/D de un microcontrolador.


      Rinf=(float) (R25*(Math.exp(-beta/T25)));      //calculo del parametro Rinf
      
      Vout=(float) (Vin*((float)(ADin)/2048.0));      //calculo del voltage de salida del divisor de tension
      
      Rout=(Raux*Vout/(Vin-Vout));            //calculo de la resistencia teorica de la NTC
      
      TempK=(float) (beta/Math.log(Rout/Rinf));      //calculo de la temperatura en Kelvin
       
      TempC=(float) (TempK-273.15);            //conversion de Kelvin a grados centigrados


y estas formulas calculan el valor binario que generaria un valor de temperatura determinado.


        TempK=Grados+273;//convierte grados a Kelvin
       
       Rt=(float) (R25*Math.exp(beta*( (1/TempK)-(1/T25) ) ));//calculo de la resistencia de la NTC a una temperatura dada
       
       Vout=Rt*(Vin/(Raux+Rt));            //calculo del voltage de salida del divisor de tension
       
       ADin=(int) ((2048/Vin)*Vout);            //conversion del valor de voltage a binario 12bit

[KILLERJC]

Hay algunos valores constantes, por que crear variables y hacer que ocupen espacion en el micro, mas ocupar espacio para la ejecucion de estas formulas?
Sino que directamente reemplazar por esas constantes.

[groundman]

Hay algunos valores constantes, por que crear variables y hacer que ocupen espacion en el micro, mas ocupar espacio para la ejecucion de estas formulas?
Sino que directamente reemplazar por esas constantes.

hola KILLERJC.no se que quieres decir.estas formulas no ocupan logar en el micro.ya que son para una tablet.el micro solo compara entre dos valores binarios.
uno es el valor analogico de entrada del conversor A/D y otro el que calcula la tablet.tambien hay otro valor de regulacion del dimmer para la resistencia
calefactada.

no creo que se puedan hacer calculos de coma flotante,logaritmos y potencias en el 18F87k22.una opcion seria usar tablas.
pero para 4096 combinaciones posibles del conversor A/D es una tarea complicada y poco practica.

la tablet solo hace falta para el calculo,introduccion de datos y visualizacio.no obstante una vez calculado los valores ya no hace falta que este conectada.

[KILLERJC]

Perdon groundman, es que como lei sobre el A/D del micro, lo primero que se me vino a la cabeza es que ese programa lo ibas a poner en el PIC

no creo que se puedan hacer calculos de coma flotante,logaritmos y potencias en el 18F87k22

Se puede pero llevaria mucho tiempo, y mucha gente parece no saberlo  y las usa igual.
En fin un error mio

[groundman]

bueno.ya tengo hecho el programa y lo estoy probando en el circuito.funciona perfectamente.
la funcion de este circuito es regular la intensidad aplicada a una resistencia calefactada controlando la temperatura con una NTC.

para el control de la temperatura he realizado una aplicacion android para el control de esta.el control se basa en poner un limite de regulacion
para no sobrepasar una intensidad determinada.y ademas esta intensidad puede ser variada por unos limites fijados desde la aplicacion por un tope
de temperatura y el valor de temperatura sensado por la NTC.

pero hay un problema.y es que la comunicacion bluetooth no me convence.la transmision de datos hacia el circuito no tiene ningun problema.
pero la recepcion por parte de la aplicacion bluetooth.tiene mucho que desear.

al principio la comunicacion no tiene errores.pero conforme pasa el tiempo se acumulan cada vez mas errores.yo le hecho la culpa a que
el buffer de recepcion de la tablet se satura.y no se como solucionarlo.

asi que ya estoy buscando la forma de comunicarme mediante un cable serie.en especial el PL2303HXD que tiene 6 cables.y es capaz de funcionar
en una tablet con OTG.no confundir con otros conversores de 4 cables.porque no funcionan.

y aqui pongo el video de lo que he podido hacer:

[/youtube]