Hola, yo arme mis interfaces CAN con un PIC con USB, Controlador CAN MCP2515 y el correspondiente transceiver.
El código del micro (que no puedo darte porque es comercial) tiene varias instrucciones que manejan el intercambio hacia el bus CAN, y ademas se encarga de intercambiar ordenes y respuestas con puerto USB conectado al software en PC, que se corresponde con el desarrollo hecho para esa aplicación comercial.
Puedo ayudarte a desarrollar lo tuyo, pero deberás escribir tu código tu mismo...
Y deberás compartirlo en este hilo.
Saludos