Estoy intentando asignar patillas de los PIC y por ahora llevo hecho ya la organizacion del velero, pero no si las patillas que uso pueden tener otra funcion.
Añado la parte realizada y ya me direis
SISTEMAS
DIRECCION
Timón
Chorro de agua en proa
Motor principal y hélice
Orza estribor
Orza babor
ESTABILIDAD
Bulbo
Clinómetro
Lastre proa
Lastre popa
Lastre babor
Lastre estribor
JARCIA
APAREJO
Enrollador de Foque
Enrollador de Génova
Enrollador de Mayor
Enrollador de Spinnaker
Backstay Babor
Backstay Estribor
Estay proa
VELAS
Mayor
Foque
Génova
Spinnaker
GLOSARIO
Las patillas marcadas en rojo son las del
PIC emisor y las marcadas en azul son las patillas del
Pic receptorSISTEMA DE DIRECCION
Conjunto de equipos disponibles para mantener tanto la navegabilidad del velero así como su control de rumbo y velocidad
Disponemos de los siguientes equipos
o Timón
(Ra 1) -
(Ra 1)Gobernado por un Joystick en el eje X del mando derecho
Compuesto por dos palas simétricas respecto a crujía.
Este equipo no admite gobierno en automático.
En el velero ira gestionado desde un servo de 13 Kg. El limite esta en los 60º de apertura, 30º hacia cada banda, (de acuerdo con las reglas de clase Open 60)
No necesita fin de carrera
o Chorro de agua en proa (Sistema recuperación)
(Re 0)Equipo compuesto por una bomba y dos boquillas de sección mínima para lograr la salida de agua con alta presión y de esa manera hacer derivar la proa hacia la banda deseada.
Este equipo lleva un interruptor de tres posiciones, siempre manteniendo referencia con el timón: Babor / off / Estribor.
Babor: el chorro es impulsado hacia babor, lo que impulsa la proa hacia estribor.
(Re 0) -
(Re 0)Off: equipo totalmente desconectado
(Re 0) -
(Re 2)Estribor: el chorro es impulsado hacia estribor, con lo que la proa es impulsada hacia babor.
(Re 0) -
(Re 1)No necesita fin de carrera.
Este sistema no esta incluido en los veleros de competición, sino que es mas de los cruceros de paseo, ya que facilita mucho las maniobras de atraque y desatraque y a su vez a nosotros nos ayuda a disponer de una maniobra mas rápida.
o Motor principal y hélice
(Rc 0) –
(Rc 0)(Este sistema también dispone de un interruptor con tres posiciones: Avante /off / reversa
Gobernado desde un Joystick, el derecho y en el eje Y) esta es mi gran duda, si interruptor o joystick
Avante indica la dirección dextrógira del motor .y por tanto el rumbo del velero hacia adelante
Off: motor parado.
Reversa: el motor gira en sentido levógiro y por lo tanto el velero retrocede.
Se destina un motor de corriente continua manejado por un puente H para su control, con lo que solo usamos una patilla del PIC
o Orza estribor
(Ra 2) –
(Ra 2)Su misión es la de compensar la deriva producida puesto que la quilla pivotante no impide que el velero se desplace lateralmente y por ello se tiende a utilizar este tipo de orzas retráctiles, que se utilizan primordialmente en ceñidas y en vientos de través, normalmente se retiran cuando no son necesarias y en empopadas.
Sumergir / off /emerger
Sumergir: utilizada siempre que el velero escora a estribor, para detener el desplazamiento lateral.
Off: listo para actuación automática
Emerger: Salida del agua en vientos de popa o ceñidas en la banda contraria.
o Orza babor
(Ra 3) –
(Ra 3)Su misión es la de compensar la deriva producida puesto que la quilla pivotante no impide que el velero se desplace lateralmente y por ello se tiende a utilizar este tipo de orzas retráctiles, que se utilizan primordialmente en ceñidas y en vientos de través, normalmente se retiran cuando no son necesarias y en empopadas.
Sumergir / off / Emerger
Sumergir: utilizada siempre que el velero escora a babor, para detener el desplazamiento lateral.
Off: listo para actuación automática
Emerger: Salida del agua en vientos de popa o ceñidas en la banda contraria.
SISTEMA DE ESTABILIDAD
Los interruptores asignados a esta sección son:
a- Manual / automático
(Rc 1) Manual: situación desde la que podemos actuar con el interruptor propio de cada uno de los elementos del sistema de manera independiente.
Automático: hace funcionar todo el sistema de manera automatizada, es decir, en caso de escora (inclinación) del velero a estribor (derecha) será detectado por el inclinómetro en el eje babor/estribor y en función del ángulo de escora hará actuar a los distintos componentes para corregir dicho desequilibrio de la siguiente manera:
En caso de que el ángulo sea superior a 5º e inferior a 10º solo modificará el bulbo hacia la banda de babor, esto debe compensar el empuje del viento, en caso de no compensarlo no representa peligro para la integridad del velero.
En el caso de que el ángulo pase de 11º y hasta 25º, se entiende que ya hemos actuado sobre el bulbo desviándolo a la banda contraria y además debemos actuar sobre los lastres, en primer lugar vaciar los tanques de la misma banda de la escora y a continuación llenando el tanque de la banda contaría, si de esta manera no llegamos a compensar, podemos seguir aguantando el velero sin mucho peligro de inundación.
En el caso de que el ángulo pase de 26º y no llegue a los 35º, en cuyo caso ya debemos de haber intervenido con el bulbo, con los tanques de lastre, pues ya solo nos queda actuar sobre las velas que estén desplegadas y proceder a aflojar las escotas hasta que volvamos a recuperar los 35º y mantenernos así.
o Bulbo:
La considero la pieza mas importante de toda la construcción, de su correcto funcionamiento depende la integridad del velero así como su velocidad y su capacidad de coger la mayor cantidad de viento posible. Teniendo en cuenta que las velas, siempre escorando el velero ya que su misión es empujar el velero hacia delante, como consecuencia de la acción del viento, es la quilla y el bulbo de plomo, junto con la manga (anchura del velero) los que contrarrestan esa fuerza para mantenerlo en posición vertical. Por lo que un velero de mucha manga y un bulbo pesado es más estable que uno con menos manga y bulbo ligero, claro esta que también es perjudicial si nos estamos manejando con vientos suaves, ya que presentamos más rozamiento y más peso.
¿Por qué?
Porque es la pieza que nos permite asentar todo el peso del velero y que es la que nos permite disponer de un par de fuerza adrizante importante, ya que si nos ponemos a pensar en disponer de 3 Kg. a 300 milímetros por debajo del casco, su componente de peso nos permite portar unas velas con una superficie muy superior a las de un velero de sus mismas características, claro que a esto hemos de añadir que dicho peso tiene la virtud de permitirnos desplazarlo hacia la banda contraria con un ángulo importante 35º en el caso de los Open 60 y 40º en el caso de los Open 70. La fuerza resultante es la componente de los pesos, las distancias de desplazamiento, etc. Hablamos de veleros que con 18.metros y 288 milímetros lleven velas de 283 metros cuadrados en caso de vientos portantes y de 574 metros cuadrados en el caso de vientos de popa.
Mayor distancia recorrida en 24 horas: 501 millas náuticas de Hugo Boss en la Barcelona World Race 2008 o lo que es lo mismo 927 kilómetros y 852 metros.
Capaces de velocidades de 27.4 nudos (millas náuticas/hora) ó lo que es lo mismo: 50.7449 kilómetros por hora
1 milla náutica son 1,852 kilómetros
Babor / OFF / Estribor
Babor. El sistema es manejado de manera manual dirigiendo el bulbo hacia la banda de babor.
Off: equipo listo para actuación automática en caso de tener en automático el interruptor de Estabilidad.
Estribor: el sistema es manejado de forma manual dirigiendo el bulbo hacia la banda de estribor.
o Clinómetro
Equipo imprescindible / importantísimo, nos tiene que dar la información de que eje / ejes estan comprometidos y cuantos grados de escora tenemos, ya que de esta información depende la actuación del sistema en automático y por consiguiente la integridad del velero y su imposibilidad de convertirse en submarino. Si desde él podemos recibir una señal que nos indique el ángulo de escora y hacia que banda (proa, popa, babor o estribor) y que sea reconocible por el PIC pues perfecto, sino necesitaremos colocar un péndulo con tres contactos diferentes para que nos envíe señal en función de los tres puntos de referencia, el ángulo de 10º, el ángulo de 25º y el de 35º. Así mismo un segundo péndulo para indicar en que banda tenemos la inclinación.
o Tanques de lastre:
Son cuatro tanques de 0.5 litros ubicados en cada una de las cuatro bandas del velero para colaborar como complemento en la ardua tarea de mantener la estabilidad del velero.
Este es un equipo propio para estar siempre en automático, no obstante le doy la posibilidad de ser interactuado por el patrón si lo desea.
Cada uno de los lastres dispone de un interruptor de tres posiciones que marca estas posiciones:
Llenar / off / Vaciar
Llenar el tanque cuyo interruptor nos de la instrucción.
Off: situación en posición de automático del sistema
Vaciar: ordena el deslastrado del tanque en cuestión.
Lastre Estribor
Lastre Babor
Lastre proa
Lastre popa
APAREJO
o Enrollador de Mayor
Enrollado vertical de la vela, sobre tubo de fibra de carbono de 6mm diámetro exterior y 4 diámetro interior, que rodea a un eje de galvanizado de 4 Mm. roscado en ambas puntas para mejor fijación.
Sistema con motor CC y fin de carrera por medio de imán efecto hall tanto en un sentido como en el otro
o Enrollador de Foque:
Enrollador inclinado entre la cubierta y la cuarta cruceta del mástil, este esta definido desde una varilla galvanizada de 4 Mm. roscada en ambas puntas para darle opción de dejar caer el mástil o adelantarlo.
Sobre esta varilla corre tubo de 4 Mm. interior y 6 exterior de carbono con doble polea en la parte inferior, en la baja se enrolla la driza de recogida de vela y en la de encima la de desenrollado de vela
La actuación también con motor CC y fin de carrera de efecto hall.
o Enrollador de Génova
Enrollador inclinado entre la cubierta y la quinta cruceta del mástil, este esta definido desde una varilla galvanizada de 4 Mm. roscada en ambas puntas para darle opción de dejar caer el mástil o adelantarlo.
Sobre esta varilla corre tubo de 4 Mm. interior y 6 exterior de carbono con doble polea en la parte inferior, en la baja se enrolla la driza de recogida de vela y en la de encima la de desenrollado de vela
La actuación también con motor CC y fin de carrera de efecto hall.
o Enrollador de Spinnaker
Enrollador inclinado entre la cubierta y la el tope del mástil, este esta definido desde una varilla galvanizada de 4 Mm. roscada en ambas puntas para darle opción de dejar caer el mástil o adelantarlo.
Sobre esta varilla corre tubo de 4 Mm. interior y 6 exterior de carbono con doble polea en la parte inferior, en la baja se enrolla la driza de recogida de vela y en la de encima la de desenrollado de vela
La actuación también con motor CC y fin de carrera de efecto hall.
o Backstay Babor
Se compone de un cabo que va directamente desde la polea de popa a la cruceta numero cuatro y de otros dos que unen la cruceta numero cinco con el tope del mástil estay le ataca con una polea a 2/3 de la altura del mástil, a este ultimo que acaba en la polea de popa junto al que va a la cuarta cruceta.
Debe de estar cazado cuando la vela mayor esta desplazada hacia la banda de babor y suelta cuando la vela se dirija hacia babor.
o Backstay Estribor
Se compone de un cabo que va directamente desde la polea de popa a la cruceta numero cuatro y de otros dos que unen la cruceta numero cinco con el tope del mástil estay le ataca con una polea a 2/3 de la altura del mástil, a este ultimo que acaba en la polea de popa junto al que va a la cuarta cruceta. Debe de estar cazado cuando la vela mayor esta desplazada hacia la banda de estribor y suelta cuando la vela esta dirigida hacia estribor.
o Estay proa
Se considera el estay de proa como el eje interno del enrollador de la vela spinnaker
VELAS
o Mayor
Se gestiona desde un servo de 13 kgs. y se dirige desde el eje X del joystick izquierdo.
(Ra 0) -
(Ra 0)o Foque
No tiene ningún tipo de gestión, solo desenrollarla, queda situada sobre crujía.
o Génova
Se moverá con motor cc. y doble tambor con enrollado y desenrollado de escota y se dirige desde el eje Y del joystick, cuando el interruptor de dos posiciones esta activado. Interruptor en
Rc 0 y motor cc. en
Rb 1o Spinnaker
Se moverá con motor cc. y doble tambor con enrollado y desenrollado de escota y se dirige desde el eje Y del joystick, cuando el interruptor de dos posiciones esta activado. Interruptor en
Rc 0 y motor cc.en
Rb 2 o Interruptor
Dos posiciones en la parte superior genova y en la inferior spinnaker, debido a que no será posible la actuación a la vez de ambas velas.
El mando del joystick tiene la señal principal y la envía, según en que posición este el interruptor hacia la vela seleccionada
Asignación de patillas del PIC 18F4550 entre emisor y receptor
PATILLA Receptor Emisor Servicio Fuerza
Ra0 (19) SERVO Joystick Izdo. Eje X VELA MAYOR 13 kgs.
Ra1 (20) SERVO Joystick Dcho. Eje X TIMON 12 kgs.
Ra2 (21) SERVO Interruptor Dentro/fuera Orza Retractil Babor 3 kgs.
Ra3 (22) SERVO Interruptor Dentro/fuera Orza Retractil Babor 3 kgs.
Ra4 (23)
Ra5 (24)
Rb0 (8 )
Motor cc. Joystick Dcho. Eje Y MOTOR HELICE
Rb1 (9) Motor cc. Joystick Izdo. Eje Y GENOVA
Rb2 (10) Motor cc. Joystick Izdo. Eje Y SPINNAKER
Rb3 (11)
Rb4 (14)
Rb5 (15)
Rc0 (32) Interruptor-discriminador de genova/spinnaker
Rc1 (35) Interruptor-discriminador de estabilidad manual/automatico
Rc2 (36)
Rd0 (38)
Rd1 (39)
Rd2 (40)
Rd3 (41)
Rd4 (2)
Rd5 (3)
Rd6 (4)
Rd7 (5)
Re0 (25) Bomba cc interruptor Bor/off/eor Chorro agua proa babor
Re1 (26) Chorro agua proa Estribor
Re2 (27) Chorro agua proa desconectado
Glosario:
Amantillo: cabo que sostiene la botavara para que no se caiga.
Amura: lado de donde se sostienen las escotas de las velas.
Aparejo: conjunto formado por la jarcia y las velas.
Babor: mirando el barco de popa a proa, el lado de la izquierda.
Barlovento: de donde viene el viento.
Caja de orza: alojamiento donde se embute la quilla.
Cazar: traer las velas o disminuir el ángulo.
Derivar: dirigir el barco a sotavento.
Driza:
Escora: inclinación del barco.
Escota: cabo que regula el cazado o filado de las velas.
Estays: cables o cabos que soportan al mástil longitudinalmente.
Estribor: mirando el barco de popa a proa, el lado de la derecha.
Filar: soltar las velas o aumentar el ángulo.
Jarcia: Conjunto formado por el mástil, botavaras, estays y obenques.
Limera: tubo por donde pasa el eje del timón o mecha.
Obenques: cables o cabos que soportan al mástil transversalmente.
Orzar: dirigir el barco a barlovento.
Sotavento: a donde va el viento.
Trabuchar: Pasar la botavara de una amura a la otra por popa redonda.
Trimado: ajuste o regulación.
Vang: retenida que tiene la botavara de mayor para que no se levante.
Virar: cambiar de amura.
Virar en redondo: Cambiar de amura pasando por popa redonda o derivando.
Virar por avante: cambiar de amura pasando por proa al viento u orzando.
