Controlador PID - Nivel Basico (Comentarios)

[Nocturno]

Perfectamente claro, gracias.

[MLO__]

Con gusto Sr. Nocturno. 

Saludos

[Chenao]

Hola MLO

Gracias por compartir tu tiempo y los conocimiento con toda la comunida. En este momento no poseeo el nivel suficiente para entender muchas cosas de las que tu expones, pero aprovechando los recursos de la biblioteca de universidad donde estudio estuve consultando algo sobre el estado transitorio de un sistema físico (masa resorte), y me resulto una pregunta, los sistemas que existen el la naruraleza podrian llegar a ser inestables, porque revisando las ecuaciones diferenciales de los módelos que consulte podrían llegar a ser inestable si las raices de la ecuación características se encuentra en el semiplano complejo positivo, bueno y si es así existe alguna forma de controlar el sistema. MLO disculpame si la pregunta no encaja pero como soy un novato quiero saber hacia donde vamos .

Saludos

[MLO__]

Hola Chenao.

Gracias a ti por seguir el hilo, espero te sea útil.

Hay varias técnicas de control, una de ellas es el PID, pero hay muchos mas. Todo sistema físico posee una función de transferencia, pero esa función de transferencia es el resultado de una razón:

Señal de Salida / Señal de entrada

Así que depende de que variable tomemos como entrada y como salida para definir la función de transferencia.

No todos los sistemas son controlables, hay sistemas que son totalmente estocásticos e inclusive, hay sistemas cuya función de transferencia son casi imposibles de determinar. Lo que se hace es aproximar o tomar la función por tramos para tener control al menos con condiciones o en algunas secciones.

Con respecto al sistema que dices de masa-resorte, podría darse el caso de que este forzado a oscilar con una fuerza externa a una frecuencia de oscilación que coincide con la frecuencia propia del sistema y por ende la ecuación diferencial te da esas raíces (lo que implica que el sistema entra en resonancia). Mira que una forma de controlarlo, sería simplemente mover un poco la frecuencia de oscilación externa para que el sistema no resuene.

Saludos

[Chenao]

Hola MLO.

Gracias por responder más claro no canta un gallo . Pero me resulto otra duda siguiendo con la consulta, el sistema masa resorte es un caso general, es decir, cualquier sistema (eléctrico, térmico, mecánico) se podría comportar como un sistema masa resorte y por eso es que se habla del estado estacionario.

1. Por otro lado, las condiciones iniciales de un sistema que se encuentra en estado estacionario no son importantes?
2. Y un sistema de control puede cambiar su configuración actual de forma repentina a otro sistema?

Saludos

[MLO__]

Hola.

Como a la dinámica del sistema la describe una ecuación diferencial, lo que se hacen son analogías entre ellos, ya sea el sistema eléctrico, mecánico, etc. su dinámica va a ser similar. Se habla de estado estacionario porque ya esta en equilibrio dinámico.



Las condiciones iniciales del sistema son importantes, claro que si. Estas constantes son evaluadas al aplicar la transformada de Laplace, son puntos de referencia inicial, por llamarlas de alguna manera, indican desde donde empieza todo el bororlo jeje

No entiendo el punto 2 ... A otro sistema de control? Si esta actuando un controlador sintonizado ya para cierto sistema, no hay razón para la que cambie .... hay sistemas que son autosintonizados, pero eso ya es en la implementación física del controlador.

Saludos

[Suky]

Es cierto, el punto 2 me dejo    También es importante comentar que hay sistemas de control en donde sus ganancias varían respecto al tiempo, exactamente en el estado estacionario. A estos sistemas de control se los denominan óptimos (Distinto a lo que habla biglius en otro post) Ya en el estado estable, también las ganancias del lazo de control tienden a un valor constante.


Saludos!

[bigluis]

Hola suky, el compensador del que yo hablo es algo que he estado investigando, no sabía que ya existian compensadores con ese nombre, sería bueno que pongas un link de esos compensadores de los que hablas, para ver cuales son las diferencias con el de mi post.

  Si ya existe algo como lo que estoy planteando entonces he estado perdiendo mi tiempo, y sino tendré que cambiarle el nombre a mi post.

[Chenao]

Hola de nuevo.

No entiendo el punto 2 ... A otro sistema de control?

Es cierto, el punto 2 me dejo 

No me supe explicar, lo digo porque según las consultas que vengo haciendo, existen unos sitemas que cambian su configuración en un instante del tiempo, por ejemplo un circuito eléctrico que contiene varios conmutadores y que es cierto instante son conmutados y se origina otro circuito, según observe el sistema que se origina puede ser propio o impropio y según su configuración las condiciones iniciales cambian, por eso la consulta de que si en el control la configuraciòn puede cambiar en un instante del tiempo.

Redactar nunca ha sido uno de mis dones  .

Saludos.

[MLO__]

Hola.

Cuando se modela matemáticamente un sistema, se asumen condiciones iniciales para facilitar los cálculos. Ya en el proceso de control, si se llega a modificar alguna de las variables, se supone que el controlador esta diseñado para que contrarreste esas modificaciones. Por ejemplo, para un horno, se supone que el sistema debe ser cerrado térmicamente (adiabático), una vez que se enciende el controlador, éste va a intentar garantizar que se llegue al SetPoint, pero supongamos que alguien abre la puerta del horno, ahí cambiarán las condiciones "iniciales" y por ende el controlador actuará para seguir garantizando que la temperatura sea lo mas cercana posible al SetPoint, creo que es a eso a lo que te refieres cierto Chenao?

El sistema de control no cambia, es el mismo, lo que hace es compensar esas fluctuaciones en la variable de control, para garantizar el SetPoint.

Saludos

[Suky]

Hola suky, el compensador del que yo hablo es algo que he estado investigando, no sabía que ya existian compensadores con ese nombre, sería bueno que pongas un link de esos compensadores de los que hablas, para ver cuales son las diferencias con el de mi post.

  Si ya existe algo como lo que estoy planteando entonces he estado perdiendo mi tiempo, y sino tendré que cambiarle el nombre a mi post.

mmm... Lo que comento yo son controles optimos, no compensadores, no he leido tu post como para ver si tienen algo que ver. Son sistemas muy estudiados en donde se fija un indice de optimización, desarrollados para sistemas lineas sin ruido y estocasticos, en donde el control no es una constante sino un vector en donde su valor depende del tiempo.

Por aquí hay una sisntesis.

Saludos!

[Chenao]

Saludos

Cuando se modela matemáticamente un sistema, se asumen condiciones iniciales para facilitar los cálculos. Ya en el proceso de control, si se llega a modificar alguna de las variables, se supone que el controlador esta diseñado para que contrarreste esas modificaciones. Por ejemplo, para un horno, se supone que el sistema debe ser cerrado térmicamente (adiabático), una vez que se enciende el controlador, éste va a intentar garantizar que se llegue al SetPoint, pero supongamos que alguien abre la puerta del horno, ahí cambiarán las condiciones "iniciales" y por ende el controlador actuará para seguir garantizando que la temperatura sea lo mas cercana posible al SetPoint, creo que es a eso a lo que te refieres cierto Chenao?

El sistema de control no cambia, es el mismo, lo que hace es compensar esas fluctuaciones en la variable de control, para garantizar el SetPoint.

En efecto a eso me referia disculpame por el lenguaje tan poco técnico que manejo pero ahy vamos aprendiendo, voy a seguir estudiando este tema que me intereza y obviamente a seguir tu hilo, espero que no te incomode si te sigo preguntando profe MLO  .

Saludos.

[MLO__]

 

Naaaa, no hay lío hombre, estamos acá para aprender

Saludos

[pipipi]

hola MLO:

En este momento me encuentro en un aprieto. Loq ue necesito es hacer un PID digital para controlar temperaura, he estado revisando el link y en verdad es de mucha ayuda lo que se plantea ahi, pero ahora me encuentro con otro problema se ha llegado a una ecuacion final la cual es la discretizacion de una ecuacion continua pormedio de la transformada z, cual es la forma de atacar y programar esta ecuacion en un microcontrolador.

Segun lo que se plantea en ese link y lo que se, cada sistema responde diferente por que en el se encuentran muchas variables que lo modifican. Hay manera de hacer un controlador digital el cual pueda emplearse en la mayoria de los casos termicos y solo sintonizarlo por alguno de los metodos existentes??, lo que intento realizar es mantener  continua la temperatura dentro de un pequeño recinto en el cual la temperatura ahumenta por la activacion de una resistencia (actuador). Gracias

En este link comento sobre mi problema espero y me puedas ayudar. http://www.todopic.com.ar/foros/index.php?topic=30369.0

[MLO__]

Hola.

Pues es muy sencillo hacerlo. He estado un poco liado con algunas cosas, pero a ver si hoy en la noche ya enfocamos la parte experimental ok? justamente sera para un horno 

Saludos