Bueno, pues la ganancia es de 21.4 y el tiempo critico es de 30.4useg
Respondo a Charly:
Eso significa que con una ganancia menor, digamos de 10, no hay oscilaciones en el circuito y con una ganancia más alta (a partir de 21) se dan oscilaciones de 30.4us que vienen del propio circuito.
En este caso la sintonización del PID se hara así:
Kc = 21.4 (Ganancia critica)
Tc = 30.4us (Tiempo crítico)
Kp = 0.59*Kc (Ganancia proporcional)
Ti = 0.50*Tc (Tiempo Integral)
Td = 0.125*Tc (Tiempo Derivativo)
Kp = 12.6 (Ganancia proporcional)
Ti = 15.2us (Tiempo Integral)
Td = 3.8us (Tiempo Derivativo)
Traduciendo todo a resistencias y condensadores:
R1 = 8k2
R2 = 100k
Ci = Ti / R2
C9 = 150pF (condensador integral. Parecido a dos condensadores de 330pF en serie)
Cd = Td / R5
C8 = 115pF (condensador derivativo. Parecido a tres condensadores de 330pF en serie)
A ver si ahora va mejor.
Un saludo.