Autor Tema: Robot equilibrista  (Leído 211732 veces)

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Desconectado Nocturno

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Re: Robot equilibrista
« Respuesta #15 en: 02 de Julio de 2006, 02:32:38 »
Mi intención es que el dsPIC gobierne todo el robot. Teóricamente debe ir sobrado para mover los motores, mostrar mensajes por el display, estar pendiente de las lecturas del acelerómetro y leer el periódico mientras tanto.

¿Cómo es eso de mantener el equilibrio con una barra y un potenciómetro?, cuenta, cuenta...
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Desconectado Flugplatz

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Re: Robot equilibrista
« Respuesta #16 en: 02 de Julio de 2006, 06:37:27 »
¿Cómo es eso de mantener el equilibrio con una barra y un potenciómetro?, cuenta, cuenta...

Creo que en la página de David P. Anderson o en alguna de las que referencia en sus links, hay un paso intermedio que utiliza un patin a modo de varilla de invidente y solidario al eje de una resitencia variable para empezar a hacer pruebas de verticalidad.

Mientras tanto, Manolo, si me permites que te llame por tu nombre, como decía aquel, Dios los cria y ellos se juntan. Te voy a poner unas afotos del chisme en el que estuve trabajando ayer y estaba trabajando haste hace un rato  :shock: :mrgreen: y en el que voy a seguir cuando escriba esto.

Vista completa del chasis ... aún sin terminar ...



Vista de los servos propulsores ...



El giróscopo de aeromodelismo (me lo ha regalado un amiguete) ...



El sensor de inclinación (Parallax Memsic)



La batería (6 x 2/3A NIMh)




Aunque la forma de dirigirlo será diferente a la tuya, yo voy a hacerlo teledirigido con un mando de RC, creo que las bases a seguir y los pasos iniciales, son básicamente los mismos, aunque yo segúramente al final voy a usar un micro solo para controlar los motores y otro para lo demás.

He usado servos sin electrónica, porque son las cajas de engranajes mas precisas y con menos holgura , algo muy importante, a las que podemos tener acceso nosotros. He probado con varias que tengo en casa, las Tamiya incluidas, y todas tienen una holgura del copón, y eso motivo suficiente para descartarlas. Como voy a tenerlos que controlar de todas formas, pues, de momento, prefiero usar solo los motores, y ya que tengo que generar las señales, pues las genero enteras y los muevo con un L293.

La batería va pegada con un sistema de placas deslizántes a la parte inferior de plancha de fibra de vidrio superior (la amarilla no la verde). Como esto funciona por el principio físico del pendulo invertido, como el típico juegecillo de mantener vertical una escoba con el cepillo para arriba, el peso principal del Robot Balancín debe ir en la parte de arriba. Según mi opinión, la parte física del robot debe ir casi-perfectamente equilibrada, al menos en la dirección de marcha, y por eso, en lugar de pegar diréctamente la batería, esta se va a poder mover de detrás a adelante unos milímetros para dejar el centro de gravedad lo más centrado posible con el bot apagado. Es lo que iba a empezar a hacer ahora, por eso no pongo foto.

La fase uno es hacer la parte mecánica, o sea, en la que estoy yo. En cuanto termine, pasaré a la fase dos, que es conseguir que el bot mantenga el equilibrio en parado. Según David P. Anderson, para esto se usa solo el sensor de inclinación, y una vez que ya queramos que se mueva, es cuando implementaremos el giroscopio, que la única función que tendrá será amplificar cambios bruscos de inclinación y pérdidas de equilibrio.

De todas formas, aunque David P. Anderson aporta muchísima información, creo que la página que es fundamental es esta:

http://www.tlb.org/scooter.html

Aquí nos dá datos claves para la implementación electrónica de un Robot Tentenpié, como por ejemplo, porqué solo hace falta una batería ... Para mis motores, 4 Voltios (PWM 60%) y 7.2 para momentos críticos (PWM 100%) son ideales.

Hace un calor del copón y no volveré a encender el PC hasta la tarde, parece un calefactor  :shock: :mrgreen:

Ta luego ...

Mario

PD: Espero que todo esto te sirva para ir dándole forma a Manolito Balancín  :mrgreen: :D ... mientras tanto yo seguiré con Marito Balancín  :shock: ... aunque bueno, el mío ya tiene nombre, 130R, en honor a la mítica curva de Suzuka y a dos crack de la F1: Ayrton Senna da Silva y Fernando Alonso.  :)
« Última modificación: 02 de Julio de 2006, 07:00:15 por Flugplatz »
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Re: Robot equilibrista
« Respuesta #17 en: 02 de Julio de 2006, 06:50:10 »
Andaaaaaaaaa, otro para el club.
Pero macho, si lo tuyo va mucho más adelantado. Y tiene buena pinta esa estructura.

Bueno, pues estamos junto en el barco, aunque veo que tú tienes giroscopio  :lol:

Ve posteando aquí tus avances, ¿vale?
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Desconectado Flugplatz

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Re: Robot equilibrista
« Respuesta #18 en: 02 de Julio de 2006, 06:54:54 »
OK, no lo dudes  :-/

Me has ganado por la mano, ya que estaba a punto de crear el topic. Está claro que si todos seguimos lineas paralelas seguro que llegamos antes a la resolución del problema ...  :mrgreen:

Cuando me tenga que poner a hacer el programa, ya os daré la brasa ...  :)

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Re: Robot equilibrista
« Respuesta #19 en: 02 de Julio de 2006, 11:14:54 »
Toda la mañana entretenido con el acelerómetro y ya puedo presentaros novedades.

Finalmente he usado un ADXL213 que he encontrado en un rincón, y se me antoja que es el modelo ideal para este cometido porque está optimizado para +-1,2G , entrega salida PWM y tiene dos ejes, aunque sólo usaremos uno.

Tiene una resolución buena, puesto que 90º de giro sobre su vertical representan un 30% de variación del Duty, lo que arroja una precisión de 3º por cada punto % de Duty, y creo que será suficiente.

La única putada es que viene en un encapsulado de los que te obliga a tomar un vaso de ron antes de meterle mano, lo que por otra parte no está nada mal. En fin, que he tardado un buen rato hasta que lo he adaptado sobre un zócalo DIP.

Os dejo un vídeo de su funcionamiento, haciendo click sobre la foto.



Si alguien quiere consultar más detalles, he dejado un artículo con una explicación del código fuente en El Rebujito.
Continuará...
« Última modificación: 02 de Julio de 2006, 12:35:52 por Nocturno »
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Desconectado Nocturno

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Re: Robot equilibrista
« Respuesta #20 en: 02 de Julio de 2006, 14:04:21 »
Sigo con la siguiente fase.
He estado buscando entre el almacén de cacharros viejos y he encontrado los que serán los motores de mi bicho (por cierto, a partir de ahora Funamito). Os dejo una foto:


Son motores DC con reductora y rueda de goma, que creo que irán bien para este uso.

Mi duda es en cuanto a las baterías, he encontrado este par de paquetes:


El paquete verde es de 6V y 1800mA y el amarillo es de 7,2V y 700mA.
¿Me podéis recomendar cuál usar?

Otra duda: me gustaría poner un jack hembra al Funamito para enchufarle directamente el cargador de baterías y que se cargasen sin necesidad de desmontarlas. ¿Qué circuitería tendría que implementarle para poder hacerlo?

Tengo otra duda más: ¿será mejor dejar unas baterías para los motores y otras para la lógica?

Gracias por vuestros consejos. Un saludo
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Re: Robot equilibrista
« Respuesta #21 en: 02 de Julio de 2006, 16:16:45 »
Pues dejame felictarte por tu inclinmometro manolo, esta muy chevere, y sinceramente te tengo envidia ya que por mi parte mi pendulo lo puedo realizar uncamente a partir de 741 y transistores :mrgreen:

Pues bien te explico:

Consiste en un carrito de 3 ruedas que lleva consigo a un eje movil donde se sostioene una barra, me entenderas mejor en la foto, al moerse la barra mueve en el eje tambien a un potenciometro que me da la señal de refernecia de inclinacion del pendulo,
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Desconectado Nocturno

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Re: Robot equilibrista
« Respuesta #22 en: 02 de Julio de 2006, 16:20:31 »
Ah, ahora creo que te he entendido. En realidad tu robot siempre tiene las tres ruedas en el suelo y su objetivo es mantener vertical la barra, que sí se puede balancear.
Es simpático, sí. Y tiene mérito, yo no tendría ni idea de cómo hacerlo sin micros :S
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Re: Robot equilibrista
« Respuesta #23 en: 02 de Julio de 2006, 17:19:34 »
Lo que has resuelto patolinec es lo que se conoce como péndulo invertido y habras utilizado el principio de las calculadores analógicas (solo se utilizan operacionales). De todas formas enhorabuena por el proyecto, ya que es algo que no está al alcance de cualquiera. Por cierto podrias poner un video donde lo veamos funcionando.

Un saludo
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Re: Robot equilibrista
« Respuesta #24 en: 03 de Julio de 2006, 01:03:18 »
Lo que has resuelto patolinec es lo que se conoce como péndulo invertido y habras utilizado el principio de las calculadores analógicas (solo se utilizan operacionales). De todas formas enhorabuena por el proyecto, ya que es algo que no está al alcance de cualquiera. Por cierto podrias poner un video donde lo veamos funcionando.

Un saludo

Hola:

precisamente Patolinec comento eso en su primer post... :D

Desconectado Nocturno

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Re: Robot equilibrista
« Respuesta #25 en: 03 de Julio de 2006, 02:58:44 »
Definitivamente creo que me quedaré con el paquete de pilas de 1800mA, porque encima resulta que son de Ni-Mh (mientras que las otras son de Ni-Cd) y he leído que no tienen efecto memoria.


He estado buscando algún diseño que sirva para cargar las baterías sin desmontarlas de Funamito, y he encontrado el que os pego aquí.


¿Cómo lo veis?, ¿creeis que funcionará bien?

Y otra duda: ¿dónde conecto ahí mi circuito?, supongo que en los bornes de la batería pero, ¿qué tensión llega mientras está cargándose?

Graciaaaaaaaaaaas
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Re: Robot equilibrista
« Respuesta #26 en: 03 de Julio de 2006, 14:05:15 »
Pues me encantaria colocar un vide cuando funcione :mrgreen:, por el momento tengo algunos probelmas que los estoy solucionando y apenas lo logre cuenten con ello, ahora alguien pudiera darem otra idea de como poder sensar la inclinacion de la barra
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Re: Robot equilibrista
« Respuesta #27 en: 03 de Julio de 2006, 15:35:53 »
patolinec con un giroscopio de un grado de libertad podrías hacerlo... lo pones paralelo al eje de rotación de la barra y en principio no deberías tener problemas para medirlo.

Manolo ese circuito no lleva un documento explicativo en algún lado?? las baterías a recargar si q van conectadas donde dices, lo q no se es como calcular la relación entre las baterias q cargues y la tensión de alimentación :S (eso es algo q depende del propio funcionamiento o bueno mejor dicho de la forma en que se carga cada tipo de pila?)

Desconectado Nocturno

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Re: Robot equilibrista
« Respuesta #28 en: 03 de Julio de 2006, 15:38:39 »
Sí que lo lleva, este es el link:
http://www.ea1uro.com/tecnico/cargador.html
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Re: Robot equilibrista
« Respuesta #29 en: 03 de Julio de 2006, 16:00:50 »
ummm vale, tonces utiliza el lm317 como fuente de corriente a 1/10 parte de la intensidad de la pila... el lm necesita 3v y cada pila 1,5... vamos q si quieres cargar 2 pilas le pones una tensión de alimentación de 6v y en unas 10h las pilas deberían estar cargadas, aunq tb comenta q si le pones algo más de tensión d la cuenta a la entrada no sucede nada pq se asegura una intensidad de 180mAh (1/10) por la línea de las pilas. Está gracioso el bicho este :p ... Vale despues de mi pensamiento en voz alta, creo q no se responder a tú pregunta ^o^ ... aunq puestos a hablar... si es una fuente de corriente y esta es fija, la tensión será variable no? :S (ahora es cuando vuelvo a mirarme los apuntes de 1º) jajaja
« Última modificación: 03 de Julio de 2006, 16:02:21 por J1M »


 

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