Autor Tema: Robot equilibrista  (Leído 211758 veces)

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Desconectado Nocturno

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Re: Robot equilibrista
« Respuesta #120 en: 15 de Julio de 2007, 03:02:24 »
Carlos, ¿y dices que se suelda directamente sin quitar la funda?
Un saludo desde Sevilla, España.
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Re: Robot equilibrista
« Respuesta #121 en: 15 de Julio de 2007, 08:37:10 »
Esa no es la técnica de  Wire Wrap. La técnica original consiste en enrollar el cable alrededor de las patillas de los componentes, no soldarlos en el circuito impreso. Para ello se emplea esta herramienta:



Herramienta que permite: pelar, enrollar y desenrollar el cable.

Estos son los zócalos empleados:



Saludos


Tienes toda la razon esa es la tecnica original, de hecho en la antigua empresa
para el I+D pedimos un kit completo para trabajar de la forma que indicas.
Pero con el tiempo la fui degenerando en la forma que mostre y pienso
que cogio lo mejor de ambas.

Hay que pelar menos de 1mm Manolo, pero una vez que le coges el
manejo se pela bien y rapido (un par de segundos), yo para pelarlo
no uso ningun tipo de cuchilla o alicates, en fin cuado coja un rato
hago un video del pelado y soldado...
Saludos desde Granada, España.

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Re: Robot equilibrista
« Respuesta #122 en: 27 de Julio de 2007, 12:53:25 »
Hoy he comprado dos rollos de hilo de wrapping (hilo de rapinar según el ticket de la tienda  :lol: )

Estoy esperando ese vídeo como agua de mayo, querido Carlos.
Un saludo desde Sevilla, España.
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Re: Robot equilibrista
« Respuesta #123 en: 27 de Julio de 2007, 14:50:17 »
jeje, lo de pedir grapin en el comercio es porque es mas conocido asi...  :mrgreen:
y si te dieron el bueno debe de pasar por un agujero de 0.5mm con funda y todo.
Saludos desde Granada, España.

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Re: Robot equilibrista
« Respuesta #124 en: 27 de Julio de 2007, 15:36:45 »
Bueno, ya he visto el vídeo privado. Ahora sólo falta probarlo y depurar la técnica.
Un saludo desde Sevilla, España.
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Re: Robot equilibrista
« Respuesta #125 en: 27 de Septiembre de 2007, 18:40:16 »
Hola a todos y todas(por supuesto), quiero compartir con uds el proyecto que realicé para la materia de Robotica en la U, mas tarde comento los por menores del mismo. Pero en esencia, fue necesario implementar un control PD, ademas de un control ON-OFF que se activa para cierto grado de inclinación.
Saludos a PICMOUSE y PAO!

foto
Me queda pendiente subir el video a youtube pero entre hoy y mañana lo hago.
« Última modificación: 27 de Septiembre de 2007, 19:11:23 por PICpegaso »
Fabiancho

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Re: Robot equilibrista
« Respuesta #126 en: 28 de Septiembre de 2007, 04:53:09 »
Ahora lo que sigue es hacerlo andar manteniendo el equilibrio, bueno para eso me valgo del tiempo libre que tenga (es decir mientras entrego la tesis), saludos
Fabiancho

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Re: Robot equilibrista
« Respuesta #127 en: 28 de Septiembre de 2007, 11:08:36 »
Tiene muy buen aspecto PICpegaso, ¿qué tipo de sensores utiliza, giróscopos, acelerómetros, ...?

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Re: Robot equilibrista
« Respuesta #128 en: 28 de Septiembre de 2007, 13:59:38 »
Hola, el sensor que utiliza es un GP2D120X, sensor infrarojo de distancia (4 - 30 cm), el robot sufrió de tres transformaciones en apariencia hasta la versión final que se vé en la foto, todo con tal de hacer uso de los elementos más adecuados para hacerlo funcionar bien, por ejemplo, al principio utilicé motores DC sin caja y fué un desastre, luego cambié a servos y mejoró mucho las respuesta, la inercia es mucho menor dado el torque. Las ruedas tambien se cambiaron, estas finales tienen mayor adherencia al piso lo cual aumenta el torque ademas de tener una superficie de contacto mayor.
Estaré atento a sus inquietudes, saludos
Fabiancho

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Re: Robot equilibrista
« Respuesta #129 en: 30 de Septiembre de 2007, 02:51:09 »
Bueno amigos, esta semana que viene le pienso dedicar tiempito a "Robotino". Quiero hacerlo andar con fluidez, sin embargo no he pensado como hacer este movimiento, para comenzar voy a probar cambiando la referencia tal que sea un poco inclinada en lugar de la vertical que tiene pero no estoy muy seguro que sea el camino correcto, si uds tienen ideas para hacerlo me gustaria mucho que me las digan, seria de gran ayuda  :-/
saludos
Fabiancho

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Re: Robot equilibrista
« Respuesta #130 en: 30 de Septiembre de 2007, 05:08:35 »
Hola Picpegaso; en la mayoría de los "equilibristas" usan un control PID para el movimiento. En algunos de los enlaces que se han ido poniendo en este hilo hay algoritmos e incluso ejemplos de código.

Lo que no veo muy claro es el tipo de sensor que has elegido. No he visto ningún caso en el que se use un medidor de distancias para hacer un "equilibrista". Además, ése en concreto que has elegido tiene una curva de respuesta no biyectiva; por ejemplo, al leer un voltaje de 1.6 no sabrás si el sensor está a 0,5 o a 8 cm del suelo.

Espero que tengas suerte en tus progresos.

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Re: Robot equilibrista
« Respuesta #131 en: 30 de Septiembre de 2007, 12:06:10 »
Hola JFMateos, la razon por la cual el sensor emite un mismo valor de tensión para dos distancias es dado la operación del circuito interno por lo que el rango definido por el fabricante se restringe desde 4cm, cualquier medida que tomes menor a esta se considera inestable, región inoperable o zona muerta del sensor. Por lo demas no tienes inconvenientes al utilizar este sensor.

Y quizas no me he hecho enter bien, pero el robot funcina correctamente para el equilibrio, es decir se mantiene de'pie' sin caerse al suelo, ese ya no es un problema, ahora lo que quiero es que 'camine', que pueda recorrer una pista o un segmento de recta sin caerse, el problema es un poco mas complejo que utilizar un control PID (que si te das cuenta fue necesario implementarlo para el equilibrio), espero haber aclarado tu inquietud y para los interesados he puesto la curva de operación del GP,
saludos
Fabiancho

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Re: Robot equilibrista
« Respuesta #132 en: 30 de Septiembre de 2007, 12:39:47 »
Gracias por la aclaración PICpegaso; no te había entendido.

Habiendo conseguido ya que se mantenga en equilibrio (a ver si puedes ponernos un vídeo; será muy interesante de ver), quizás podrías lograr que avanzase engañando al PID haciéndole creer que el robot está ligeramente inclinado en la dirección en la que quieres que avance. El PID intentará reequilibrar al robot avanzando en esa dirección...


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Re: Robot equilibrista
« Respuesta #133 en: 30 de Septiembre de 2007, 17:19:52 »
Estare pendiente... :-/
Saludos desde Granada, España.

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Re: Robot equilibrista
« Respuesta #134 en: 30 de Septiembre de 2007, 17:39:56 »
Hola jfmateos2 y dorflu66, no he puesto el video en youtube ya que desafortunadamente no tengo camara  :( y el video que prometo subir lo tiene una compañera de la U que grabó la presentación, asi que bueno proximamente estará allí  :?,  por otra parte ya he pensado en esa posibilidad que planteas jfmateos pero creo que no va a ser suficiente dada la inercia proveida por la estructura cuando se inclina, pienso que es necesario variar el set point continuamente, es decir:
*durante cierto tiempo t1 en la vertical
*el siguiente tiempo t2 en 0.5º de inclinación con respecto a la vertical
*el t3 para 1º de inclinación
para t4 volver a 0.5º y asi continuamente, de esta forma es posible que la inercia logre estabilisarce tal que robotino avance pero recobre continuamente el equilibrio sin salirce de un rango de inclinación, por supùesto todo esto lo voy a probar para ver que tal funciona, pero si tienen mas ideas son bienvenidas, sé que entre más logramos mejores cosas  :-)
Fabiancho

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