Autor Tema: Robot equilibrista  (Leído 214815 veces)

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Desconectado Nocturno

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Re: Robot equilibrista
« Respuesta #60 en: 11 de Julio de 2006, 12:49:06 »
Hola Mario,

si te refieres a que el periodo del PWM no es exacto estamos ante el mismo problema exactamente, pero además es un problema con el que supongo que tendremos que aprender a convivir. Dudo mucho que el oscilador interno que este chip tiene consiga la misma precisión que un cristal y, por tanto, siempre oscilará un poco arriba y abajo.

De hecho, en mi inclinómetro, en una posición de reposo absoluto, hay una pequeña oscilación arriba y abajo.

Creo que un buen método es hacer la media de un montón de lecturas, como tú sugieres, y no creo que eso deba restar demasiada precisión porque comparado con la velocidad de los motores y de corrección de estabilidad de la estructura, la lectura del acelerómetro es muy rápida.

También pensé en el lugar más adecuado para colocar el acelerómetro, y también llegué a la conclusión de que el lugar donde menos influencia por aceleraciones laterales sería en la cabeza del chisme, y ahí lo he colocado. Aunque creo que tu giroscopio no debería dejarse influir por aceleraciones laterales, ¿no?.
Un saludo desde Sevilla, España.
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Desconectado J1M

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Re: Robot equilibrista
« Respuesta #61 en: 11 de Julio de 2006, 13:27:06 »
no se explicar muy bien el pq, pero... no deberían ponerse los sensores lo mas cercanos al centro de masas o gravedad del bicho en cuestión??, creo q respecto a ese punto es donde mejor se puede medir la inercia del sistema y apartir de ahí operar. No tengo mucha idea del tema pero generalmente en los problemas de física, fuerzas, etc. Lo primero que se hacía era determinar el centro de gravedad del sistema y despues se operaba con ella, en principio por simplicidad, pero creo q se puede extrapolar a este caso no?........

Desconectado Nocturno

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Re: Robot equilibrista
« Respuesta #62 en: 11 de Julio de 2006, 13:38:34 »
Sí, exacto, en el centro de gravedad.
Pero el centro de gravedad es una línea vertical que recorre el aparato en toda su longitud. Y dentro de esa línea, yo he elegido ponerlo en la parte superior, que es donde se supone que "cabeceará" menos.
Un saludo desde Sevilla, España.
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Desconectado Flugplatz

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Re: Robot equilibrista
« Respuesta #63 en: 11 de Julio de 2006, 13:39:17 »
Tienes razón J1M, pero precísamente lo que estamos haciendo con poner el peso arriba, es subir lo más posible el centro de gravedad. De todas formas, para comprender mejor cual es nuestro fin, lo mejor es que hagas la prueba de la escoba.  :mrgreen:

Respecto al sensor ...

En casa tengo un programa con el comando 'pulsin' que hace 10 mediciones y luego las divide por 10, y tiene menos tembleque, pero sigue pasando lo que tu dices, que estándo en reposo, hay variaciones fortuitas. De todas formas, a 40Mhz, nos podemos permitir el lujo de medir 10 veces el pulso y sacar la media.

El giroscopio, lo único que hace es detectar cambios bruscos de giro, inclinacion en este caso.

Esto si que lo he probado. Con un 12F629 hice un sencillo programa que lo único que hace es generar una señal fija o patron, como la que genera el receptor de RC.

Código: [Seleccionar]
   while(true)
   {
      output_high(PIN_A0);
      delay_us(150);
      output_low(PIN_A0);
      delay_us(19850);
   }

Conectando el servo a este generador patrón se mantiene quieto, cosa evidente.

Si conecto el giróscopo a esta señal, y un servo al giróscopo mientras no lo mueva, el servo permanece quieto, pero si lo giro brúscamente, el servo hace el contragiro para compensar. Si hago este giro muuuy suavemente, el servo ni se inmuta.

No olvides que estos chismes son para estabilizar la cola de los helicopteros manipulando el paso del rotor de cola, y se ponen principalmente para absorber movimientos exagerados del Stick de acelerador y sobre todo, para absorber golpes de viento laterales.

A ver si puedo ñapear un video con la cámara de fotos ...

Este tema del tentenpié es tremendamente complicado. Por eso te decía que una base mecánica con pocas holguras y bien equilibrada es fundamental. El caso es que "aparéntemente" el giróscopo solo debería hacer falta para que úna vez que ya se mueva, se detécten tropiezos o cambios repentinos de inclinación, como por ejemplo, que reciba un toquecillo. Lo que pasa es que estoy empezándo a dudar de si reálmente también hace falta para mantenerlo parado en equilibrio.
« Última modificación: 11 de Julio de 2006, 13:45:40 por Flugplatz »
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Desconectado J1M

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Re: Robot equilibrista
« Respuesta #64 en: 11 de Julio de 2006, 15:25:13 »
Si pero...el problema de poner muy arriba el centro de gravedad es que para contrarestar un pequeño cambio de este será necesario un gran desplazamiento de la parte inferior y muy rápida, además de que se desequilibrará muy fácilmente no??.. No sería mejor bajarlo un poquitín, no demasiado por el problema comentado de la 'escoba al revés'... Pienso que la mejor zona estaría entre la mitad de su tamaño total y la mitad superior de esa mitad... supongo q estabilizar ahí al cacharro sería mas sencillo .... o no?

Desconectado Nocturno

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Re: Robot equilibrista
« Respuesta #65 en: 11 de Julio de 2006, 16:34:06 »
No tengo argumentos científicos para rebatir los tuyos, Jaime, pero me da en la nariz, tengo la corazonada y hasta la impresión subjetiva que mientras más alto esté el centro de gravedad, mejor nos vendrá.
En fin, el rodaje nos lo irá diciendo y yo lo transcribiré aquí con cualquier avance que consiga.

Mario, no me cabe ninguna duda, para mantener el equilibrio necesitarás el giroscopio o cualquier otro invento, pero por mucho que equilibres el bicho, no se va a quedar de pie porque sí.
Un saludo desde Sevilla, España.
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Re: Robot equilibrista
« Respuesta #66 en: 11 de Julio de 2006, 17:15:23 »
Cuanto más alto esté ese centro de gravedad más fácil será contrarrestar las pérdidas de equilibrio,y también más tiempo de margén habrá entre el momento en que se empieza a perder equilibrio y el momento en que se actúa para corregirlo.
Mi opinión es que cuanto más alto esté,mejor en todos los aspectos

Desconectado J1M

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Re: Robot equilibrista
« Respuesta #67 en: 11 de Julio de 2006, 18:34:40 »
oooook :D puesss como decía aquel, nunca te acostarás sin saber algo más, apuntado queda ;)

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Re: Robot equilibrista
« Respuesta #68 en: 12 de Julio de 2006, 15:50:34 »
Hola a todos aunque esto no es electronica que mejor mirar en la naturaleza, como mantenemos el equilibrio los seres humanos.
  Encontre esta informacion...


El sentido del equilibrio, o sea, aquellas sensaciones que nos informan en todo momento de la posición de nuestra cabeza con respecto al espacio tridimensional en que nos movemos, reside en el oído interno.
El equilibrio dinámico, el que mantiene nuestro cuerpo en los movimientos de giro y aceleración, es posible gracias a los canales semicirculares del aparato vestibular: el canal superior, el canal posterior y el canal externo. En la ampolla o extremo de cada canal se encuentra la cresta, provista de finos cilios inervados por un nervio craneal.
El movimiento del liquido que contienen los canales, la endolinfa, empuja los cilios, cuya torsión representa el estímulo eficaz para la creación del impulso nervioso.
El equilibrio estático, el que mantiene el cuerpo cuando permanece quieto o se desplaza de forma rectilínea, se controla desde el utrículo, una cámara del aparato vestibular. En su interior se localiza la mácula, un conjunto de células ciliadas, y pequeñas masas óseas o calcáreas llamadas otolitos. Cuando se altera la posición del cuerpo respecto al campo gravitatorio, los otolitos tuercen los cilios de las células de la mácula, que inician la descarga de impulsos en las neuronas vestibulares

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Re: Robot equilibrista
« Respuesta #69 en: 12 de Julio de 2006, 17:10:05 »
 :shock:  Creo q está todo dicho , no ?
Cuanto se aprende.
Gracias.



Saludos a todos.
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Desconectado patolinec

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Re: Robot equilibrista
« Respuesta #70 en: 19 de Julio de 2006, 16:58:56 »
Uff por fin he acabdo mis examenes de fin de ciclo, me reintegro y pues bunas noticias me funciono de peluches mi pendulo ahora q tenga un poco de tie tiempo subire un videillo, pero aun persisten unos problemas ya que no tengo tan buena respuesta ante oscilaciones grandes es decir cuando muevo bruscamente se me cae y ahi muere todo.

Pues creo que el analisis de este robotillo esta un poco complejo, pero siempre me he dado cuenta que la solucion mas simple y sencilla siempre es la mejor de todas, por lo que supuestamente no deberia importar la ubicacion del centro de gravedad ya que esto se considera importante cuando se desea mantener o llegar al equilibrio, cosa que el robot nunca lo hara, el mejor modo de solucionar es mediante un controlador PID, proporcional integrador y derivador, que segun lo que escuchado es facil de realizar con un dsPIC, pero aun no se hacerlo, eso voy a aprender este ciclo que viene en la universidad asi que vamos aver que ondas.
Casi me maté pero ahora estoy de nuevo vivo

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Re: Robot equilibrista
« Respuesta #71 en: 13 de Agosto de 2006, 17:23:06 »
Hola Nocturno. Puedo preguntarte ¿cómo narices soldaste el inclinómetro? Por lo que he visto en el foro sé que eres un fiera del soldador, pero leches, mi vista apenas da para ver los pines. Si no es mucho pedir, ¿podrías poner una foto (en la que tienes en elrebujito.es no acabo de verlo claro)?
Gracias

Desconectado Nocturno

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Re: Robot equilibrista
« Respuesta #72 en: 13 de Agosto de 2006, 17:51:55 »
No es que me sienta muy orgulloso de esta soldadura, de hecho la hice hace un par de años, cuando empezaba con esto, y guardé el acelerómetro en el cajón porque no sabía sacarle partido.
En fin, de cobardes es esconderse, ahí va la foto.
Un saludo desde Sevilla, España.
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Re: Robot equilibrista
« Respuesta #73 en: 13 de Agosto de 2006, 18:37:50 »
Muchas gracias Nocturno. ¿Has puesto algún tipo de adhesivo sobre el estaño de las soldaduras?

Te cuento de dónde viene mi interés: Creo que fue en un mensaje tuyo donde leí algo sobre acelerómetros de 3 ejes, pedí unos samples y... ahora no sé qué hacer con ellos.
Concretamente es este de freescale (http://www.freescale.com/files/sensors/doc/data_sheet/MMA7260Q.pdf).

Sabes si existe algún tipo de socket para poder utilizarlo. Me temo que éste es aún más pequeño que el que tu utilizaste.

Desconectado Nocturno

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Re: Robot equilibrista
« Respuesta #74 en: 14 de Agosto de 2006, 01:05:46 »
No, no hay ningún adhesivo. Sólo que ese acelerómetro estuvo en un cajón durante mucho tiempo guardado, y no me di cuenta que se había mezclado con un bote de sosa cáustica (de la que guardaba para revelados). Cuando lo cojí estaba todo pringado y por eso tiene tan mala pinta.
Un saludo desde Sevilla, España.
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