Robot equilibrista

[jfmateos2]

Hola safareig, gracias por tu explicación y realmente alucino con lo que has conseguido (primero a versión reducida y ahora con la versión capaz de transportarte)...

Un profesor mío nos decía que si las matemáticas nos complicaban la resolución de un problema, simplificásemos el modelo elegido... y eso es lo que has hecho tú, con mucho éxito.

Tengo un par de giróscopos y acelerómetros en el cajón... pero tendrán que esperar porque ahora mismo estoy con la CNC.

Me sumo a todas las enhorabuenas que ya has recibido ¡Bravo!

[NANO1985]

Hola

NANO1985, el problema de esos gyros es la falta de datos. Me explico, necesitas saber que grados/segundo puede medir como máximo para poder "escalar" el valor que obtienes del ADC, hazte esta pregunta ¿como obtengo grados/segundo de ese giroscopio?


jfmateos2,
Hay diferentes maneras de actuar, una sería dar por sentado que el valor del acelerómetro va a ser siempre algo errático y utilizar solo una parte pequeña de su valor para conformar el ángulo y el resto hacerlo con el giroscopio. Algo así:
angulo = (angulo calculado por giroscopio * 0.95) + (angulo acelerómetro * 0.05)
De esta forma el valor de "angulo" en cada ciclo es un 95% el valor del giroscopio y en un 5% el del acelerómetro. Digamos que angulo se va "refrescando" en cada ciclo del programa. Quizás no es la mejor manera pero funciona.

Existen otras maneras, por ejemplo si tienes encoders en las ruedas puedes saber cuando las aceleraciones son relativamente pequeñas y solo en esos casos "refrescar" angulo, en cambio cuando la aceleración sea mayor calcular el ángulo solo con el giroscopio.

Otra manera de detectar aceleraciones y vibraciones, quizás la mejor, es usando un acelerómetro de dos ejes dispuestos uno hacia el frente y otro hacia el cielo. De esta manera hay que usar trigonometría para calcular el ángulo de inclinación con la lectura de los dos ejes (arco tangente) y se también puede calcular la magnitud del movimiento, de manera que si no se encuentra dentro de unos parámetros que nosotros establecemos no utilizaremos el angulo que hayamos calculado con el acelerómetro.

Si te interesa, esta última parte la podemos ver con mas detalle pero ten en cuenta que mis explicaciones no van a ser las de una persona con grandes conocimientos en matemáticas, lamentablemente no tengo los conocimientos necesarios para ser todo lo correcto que debería (Dejé de estudiar demasiado pronto) Me baso en lo que he leído aquí y allá y en lo que mi cabeza ha entendido o cree que ha entendido.



Un saludo...

muchas gracias amigo Safareig... voy a tener en cuanta lo que me dices... saludos.-

[jfh900]

Otra forma optima de obtener el angulo de inclinación es utilizar un filtro de Kalman como ya se ha comentado por aquí. Este filtro obtiene un mejor resultado que la suma de los resultados por separado de los dos instrumentos.

Un saludo

[jfh900]

Una pregunta: ¿que motores utilizas en tu diseño del robot equilibrista José [Safareig]?¿que par tienen y cuantas revoluciones dan por minuto?. Yo estoy mirando estos motores:

http://www.superdroidrobots.com/shop/item.asp?itemid=720&catid=7

Los hay de 10, 83 y 220 rpm con un par de 12; 4,7 y 2,1 a 12V

Un saludo

[Safareig]

Hola jfh900

Estos son los datos de los motores que uso:

Rated voltage 12v
Rated torque 1.5kg/cm
Rated speed 170rpm
Rated current 530mA
No load speed 216rpm
No load current 150mA
Stall current 2.5A
Rated output 4.22W
30:1 reduction gearbox
Encoder counts per drive shaft turn 360 


Si te puedo decir que en mi caso se quedan algo cortos, aunque eso va a depender de la masa que tenga el bot.


Un saludo...

[Nocturno]

¿Es el mismo que este?
http://superrobotica.com/S330100.htm

[Safareig]

Hola Nocturno


Si, es exactamente ese. Yo compré el kit entero, motores, ruedas, soportes y puente H.



Un saludo...

[Nocturno]

Lo que más me sorprende de ese puente-H es que sea capaz de gestionar 5.6A sin disipador.

P.D.: Yo uso los mismos motores, ruedas, y soportes en otro proyecto, aunque el puente-H es diseño mío 

[NANO1985]

¿Es el mismo que este?
http://superrobotica.com/S330100.htm

éste motor que muestran quiero creer que  es el del robot pequeño verdad?? (el bot que ven andando por un parque en la web de Safareig)

saludos

[Safareig]

éste motor que muestran quiero creer que  es el del robot pequeño verdad?? (el bot que ven andando por un parque en la web de Safareig)

Si claro, ese motor es el del robot pequeño.



Un saludo...

[NANO1985]

éste motor que muestran quiero creer que  es el del robot pequeño verdad?? (el bot que ven andando por un parque en la web de Safareig)

Si claro, ese motor es el del robot pequeño.

Un saludo...

que buen trabajo que hiciste hermano! no termino de asombrarme... es exelente!
saludos 

[jfmateos2]

Otro Segway bastante bien documentado: http://diysegway.blogspot.com/

[NANO1985]

Otro Segway bastante bien documentado: http://diysegway.blogspot.com/

muy buen link jfmateos2.... tiene un diseño interesante con esas ruedas....
saludos

[Nocturno]

¿Habéis visto la ristra de números que hay en el cálculo del ángulo? 

[NANO1985]

¿Habéis visto la ristra de números que hay en el cálculo del ángulo? 

SEEE JEJE SE PASÓ EL TIPO..... hay constantes que ni idea que son manolo...... alguna idea de ellas?
saludos