Hola safareig, gracias por tu explicación y realmente alucino con lo que has conseguido (primero a versión reducida y ahora con la versión capaz de transportarte)...
Un profesor mío nos decía que si las matemáticas nos complicaban la resolución de un problema, simplificásemos el modelo elegido... y eso es lo que has hecho tú, con mucho éxito.
Tengo un par de giróscopos y acelerómetros en el cajón... pero tendrán que esperar porque ahora mismo estoy con la CNC.
Me sumo a todas las enhorabuenas que ya has recibido ¡Bravo!