Autor Tema: Robot equilibrista  (Leído 211790 veces)

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Desconectado jhozate

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Re: Robot equilibrista
« Respuesta #240 en: 05 de Julio de 2009, 19:22:42 »
 :shock: :shock: :shock:  Increible .....como dicen por ahi...Sos Grosso!!
Ser Colombiano es un Premio, Saludos desde CALI-COLOMBIA

Desconectado flacoclau

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Re: Robot equilibrista
« Respuesta #241 en: 05 de Julio de 2009, 19:58:48 »
espectacular!!! ese es mi sueño!!!  :-/ :-/ :-/ :-/ :-/
saludos!!
Las personas con buena ortografía me atraen textualmente.

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Desconectado stk500

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Re: Robot equilibrista
« Respuesta #242 en: 06 de Julio de 2009, 02:33:27 »
muy buen trabajo amigo Safareig! :-/ :-/ :-/

Desconectado LABmouse

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Re: Robot equilibrista
« Respuesta #243 en: 18 de Julio de 2009, 12:16:16 »
El trabajo es grandioso!

Te felicito de todo corazón, es un resultado ESPECTACULAR!!!!
« Última modificación: 18 de Julio de 2009, 12:19:58 por PICmouse »

Desconectado NANO1985

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Re: Robot equilibrista
« Respuesta #244 en: 18 de Julio de 2009, 20:06:07 »
impresionanteeeee!!!!! quiero una!!!! ya!  :mrgreen:
"La inquebrantable voluntad de vencer"
"hay dos cosas infinitas... El universo y la Estupidez humana" Albert Einstein
 "El sabio actua sin anhelos, permanece sosegado,... así no es afectado por el resultado de sus acciones sean éstas el triunfo o el fracaso"
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Desconectado NANO1985

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Re: Robot equilibrista
« Respuesta #245 en: 22 de Julio de 2009, 12:31:12 »
Estimados, luego de cansarme de ver y ver todas las respuestas, comentarios y VIDEOOOS!!! de éste tema,... estoy como algo asombrado y con ganas de armar éste engendro del control PID,... alguien tiene idea de donde se pueden conseguir los motores DC para montar éste artefacto en escala real?...
por lo poco q ví, no es necesario que tenga reductores,... simplemente con que sean motores fuertes es todo...
espero sus respuestas...

y si alguien quiere unirse a mi delirio.... vamos nomas!! :)

Saludos  8)
« Última modificación: 22 de Julio de 2009, 12:33:57 por NANO1985 »
"La inquebrantable voluntad de vencer"
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Desconectado jfh900

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Re: Robot equilibrista
« Respuesta #246 en: 22 de Julio de 2009, 13:03:14 »
Muy buen trabajo. ¿Nos podrías dar un poco más de información sobre su construcción: motores, baterias, etc?.

Por cierto he visto esta simulación en matlab que puede ser muy interesante para probar distintas estrategias.

Simulación en Matlab

Un saludo
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Desconectado Safareig

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Re: Robot equilibrista
« Respuesta #247 en: 23 de Julio de 2009, 05:34:33 »
Hola,


Gracias por los comentarios.

Si están interesados en los detalles, en esta web voy poniendo los progresos del proyecto. De todos modos, cualquier detalle que interese lo podemos discutir aquí sin problema.

NANO1985, me alegro que te animes a realizar el proyecto. Motores los puedes encontrar en diferentes lugares, ebay y webs que se dedican a bicis eléctricas, scooters y demas. Como ejemplo te pongo una
http://tncscooters.com/view.php?page=Parts

Un saludo...

Desconectado Leon Pic

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Re: Robot equilibrista
« Respuesta #248 en: 23 de Julio de 2009, 07:20:27 »
Que bueno que te quedó.
Felicitaciones por el trabajo realizado  :-/ :-/
Jesús dijo, yo soy el CAMINO, la VERDAD y la VIDA, nadie llega al PADRE si no es por mi.

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Desconectado NANO1985

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Re: Robot equilibrista
« Respuesta #249 en: 23 de Julio de 2009, 16:51:41 »
Hola,


Gracias por los comentarios.

Si están interesados en los detalles, en esta web voy poniendo los progresos del proyecto. De todos modos, cualquier detalle que interese lo podemos discutir aquí sin problema.

NANO1985, me alegro que te animes a realizar el proyecto. Motores los puedes encontrar en diferentes lugares, ebay y webs que se dedican a bicis eléctricas, scooters y demas. Como ejemplo te pongo una
http://tncscooters.com/view.php?page=Parts

Un saludo...

muchas gracias por la data,... la voy a ver... y aprovecho para felicitarte por el exelente trabajo que has realizado.
y para consultarte si estoy en lo cierto....
1)- el acelerometro es para saber cual es la componente normal o posicion vertical?
2)-y el giroscopo es para saber el angulo que forma nuetro vehiculo de dos ruedas con respecto a la componente normal obtenida con el acelerómetro?

estoy en lo cierto??

Saludos!   8)
« Última modificación: 25 de Julio de 2009, 12:12:15 por NANO1985 »
"La inquebrantable voluntad de vencer"
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Desconectado gera

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Re: Robot equilibrista
« Respuesta #250 en: 28 de Julio de 2009, 17:08:22 »
En vista q no responde nadie, te respondo yo.
Tanto el acelerometro como el giroscopo sirven para obtener el angulo de inclinacion. Se tiene q usar una combinacion de ambos ya que el acelerometro es muy propenso al ruido (tanto electrico como mecanico), y el giroscopo tiene deriva.
Lo que se hace es obtener el angulo de inclinacion a partir de la componente de la gravedad q aparezca en el eje horizontal (relativo al robot), y luego obtenemos la variacion de este angulo segun el valor q de el giroscopo. Esto una y otra vez.
Saludos!!

"conozco dos cosas infinitas: el universo y la estupidez humana. Y no estoy muy seguro del primero." A.Einstein

Desconectado Safareig

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Re: Robot equilibrista
« Respuesta #251 en: 29 de Julio de 2009, 05:10:51 »
Hola,

Perdón, no me dí cuenta.

El tema te lo comenta muy bien gera. El problema es que por si solos ninguno de los dos te dan el ángulo de inclinación correctamente.
El acelerómetro si te da el ángulo directamente pero como te comenta gera es muy propenso al riudo y en condiciones de aceleración y vibración su medida no es correcta.
El giroscopio no te dice el ángulo directamente, solo te dice la velocidad a la que te estás inclinando (velocidad angular) en grados por segundo. Se trata calcular el ángulo con el giroscopio de la siguiente forma:
espacio recorrido = posición anterior + (velocidad * tiempo)
como en nuestro caso el espacio son grados de inclinación sería:
angulo = angulo anterior + (velocidad angular * tiempo)
Esto puesto en el loop del microcontrolador podría ser:
angulo = angulo + (velocidad angular * tiempo de loop)

Evidentemente si solo usaras este método tendrías dos problemas, que no puedes saber en que ángulo te encuentras en el primer ciclo y que a partir de ahí vas a ir acumulando una deriva que puede terminar siendo demasiado grande. Para evitar estos dos problemas tienes el acelerómetro, te da punto de partida y "refresco" del ángulo calculado por el giroscopio.


Un saludo...

Desconectado NANO1985

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Re: Robot equilibrista
« Respuesta #252 en: 29 de Julio de 2009, 06:37:52 »
Hola,

Perdón, no me dí cuenta.

El tema te lo comenta muy bien gera. El problema es que por si solos ninguno de los dos te dan el ángulo de inclinación correctamente.
El acelerómetro si te da el ángulo directamente pero como te comenta gera es muy propenso al riudo y en condiciones de aceleración y vibración su medida no es correcta.
El giroscopio no te dice el ángulo directamente, solo te dice la velocidad a la que te estás inclinando (velocidad angular) en grados por segundo. Se trata calcular el ángulo con el giroscopio de la siguiente forma:
espacio recorrido = posición anterior + (velocidad * tiempo)
como en nuestro caso el espacio son grados de inclinación sería:
angulo = angulo anterior + (velocidad angular * tiempo)
Esto puesto en el loop del microcontrolador podría ser:
angulo = angulo + (velocidad angular * tiempo de loop)

Evidentemente si solo usaras este método tendrías dos problemas, que no puedes saber en que ángulo te encuentras en el primer ciclo y que a partir de ahí vas a ir acumulando una deriva que puede terminar siendo demasiado grande. Para evitar estos dos problemas tienes el acelerómetro, te da punto de partida y "refresco" del ángulo calculado por el giroscopio.


Un saludo...


muchisimas gracias Safareig tu respuesta ha sido muy concreta y entendible...
tengo en mente usar éste giróscopo digital... es de aeromodelismo y posee un control PID interno...
que dicen??

http://www.art-tech.cn/english/ArticleShow.asp?ArticleID=144

cuesta 52 dólares y está disponible para conseguirlo en mi ciudad, y en stock,...
me gustaría en principio comprar algo onboard, pero los gastos de envío, aduana, impuestos y demas me termina saliendo mucho mas caro...
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Desconectado jfmateos2

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Re: Robot equilibrista
« Respuesta #253 en: 29 de Julio de 2009, 06:46:18 »
Hola Safareig, yo también tengo una duda similar respecto a:

Citar
Para evitar estos dos problemas tienes el acelerómetro, te da punto de partida y "refresco" del ángulo calculado por el giroscopio.

¿Cómo/cuándo sabes que la lectura que te está dando el acelerómetro es correcta?

Desconectado Safareig

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Re: Robot equilibrista
« Respuesta #254 en: 29 de Julio de 2009, 08:08:43 »
Hola

NANO1985, el problema de esos gyros es la falta de datos. Me explico, necesitas saber que grados/segundo puede medir como máximo para poder "escalar" el valor que obtienes del ADC, hazte esta pregunta ¿como obtengo grados/segundo de ese giroscopio?


jfmateos2,
Hay diferentes maneras de actuar, una sería dar por sentado que el valor del acelerómetro va a ser siempre algo errático y utilizar solo una parte pequeña de su valor para conformar el ángulo y el resto hacerlo con el giroscopio. Algo así:
angulo = (angulo calculado por giroscopio * 0.95) + (angulo acelerómetro * 0.05)
De esta forma el valor de "angulo" en cada ciclo es un 95% el valor del giroscopio y en un 5% el del acelerómetro. Digamos que angulo se va "refrescando" en cada ciclo del programa. Quizás no es la mejor manera pero funciona.

Existen otras maneras, por ejemplo si tienes encoders en las ruedas puedes saber cuando las aceleraciones son relativamente pequeñas y solo en esos casos "refrescar" angulo, en cambio cuando la aceleración sea mayor calcular el ángulo solo con el giroscopio.

Otra manera de detectar aceleraciones y vibraciones, quizás la mejor, es usando un acelerómetro de dos ejes dispuestos uno hacia el frente y otro hacia el cielo. De esta manera hay que usar trigonometría para calcular el ángulo de inclinación con la lectura de los dos ejes (arco tangente) y se también puede calcular la magnitud del movimiento, de manera que si no se encuentra dentro de unos parámetros que nosotros establecemos no utilizaremos el angulo que hayamos calculado con el acelerómetro.

Si te interesa, esta última parte la podemos ver con mas detalle pero ten en cuenta que mis explicaciones no van a ser las de una persona con grandes conocimientos en matemáticas, lamentablemente no tengo los conocimientos necesarios para ser todo lo correcto que debería (Dejé de estudiar demasiado pronto) Me baso en lo que he leído aquí y allá y en lo que mi cabeza ha entendido o cree que ha entendido.



Un saludo...