Autor Tema: Robot equilibrista  (Leído 211839 veces)

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Desconectado MSK

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Re: Robot equilibrista
« Respuesta #30 en: 03 de Julio de 2006, 16:04:35 »
Hola este es un circuito para cargar baterias NiCd - NiMH, esta para tres salidas de corriente de acuerdo a la capacidad de la bateria, la formula parece esta..   Rx=(1,25 + 0,1) / I  ,  x = 1,2,3.   para la de tu bateria es  I= 1/10  180ma +-

Saludos

Desconectado Nocturno

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Re: Robot equilibrista
« Respuesta #31 en: 03 de Julio de 2006, 16:05:54 »
Bueno, como no podía esperar a la respuesta, lo monté y lo he tenído todo el día cargando el paquete de 4 baterías de 1800 mA. A la vez tenía el polímetro junto a las baterías y comenzó el día marcando 5,15V. Al final de la tarde ya marcaba 5,7V por lo que deduzco que todo ha ido bien.

La alimentación que le metía era de 12V, pero las tensiones en la batería nunca han pasado de esas que comento. Y tampoco se han calentado, ni mucho menos.

Así que creo que tal cual está lo montaré en el circuito, dejando el circuito permanentemente enganchado de las baterías, puesto que al enchufar el cargador la tensión no sube de forma que pueda dañarlo. ¿Alguna recomendación?

P.D. Gracias por ese esquema, MSK.
« Última modificación: 03 de Julio de 2006, 16:15:10 por Nocturno »
Un saludo desde Sevilla, España.
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Desconectado dogflu66

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Re: Robot equilibrista
« Respuesta #32 en: 03 de Julio de 2006, 16:42:40 »
Bien por el bot manolo.
Normalmente la clavija donde se conecta el alimentador es un conmutador y cuando se introduce la clavija del alimentador la electrónica queda al aire, por si hay algún accidente, por ejemplo una célula sube de impedancia y entonces sube el voltaje al circuito.
y otra razón es que el circuito si esta en paralelo con las baterías también consume con lo que la carga de estas es mas lenta y mas dificil de controlar.
Normalmente no se aconseja cargar las baterias con la carga conectada.

De todas formas mientras las baterias estén sanas nunca dejaran subir la tensión (y menos si el cargador es lento) ya que estas tenderán a aumentar el consumo durante la carga para oponerse al incremento de tensión en sus bornes.

y ese circuito ultimo que te indicaron es excelente e incluso se podria simplificar de la siguiente forma, a ver si me acuerdo.
« Última modificación: 03 de Julio de 2006, 17:02:25 por dogflu66 »
Saludos desde Granada, España.

Desconectado dogflu66

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Re: Robot equilibrista
« Respuesta #33 en: 03 de Julio de 2006, 17:34:02 »
Saludos desde Granada, España.

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Re: Robot equilibrista
« Respuesta #34 en: 03 de Julio de 2006, 17:36:50 »
La Rz determina la corriente de carga, y la RL  representa a la bateria o baterias.
Saludos desde Granada, España.

Desconectado patolinec

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Re: Robot equilibrista
« Respuesta #35 en: 03 de Julio de 2006, 21:59:36 »
Hola J1M gracias por tu aporte, ahora tengo un problema les escribi a los de una tienda por aca en Ecuador y me contaban que no concoian ninguno, tu talvez has utilizado uno ¿CUAL?, o alguno por ahi ha usado un giroscopio le agradeceria la infromacion
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Desconectado J1M

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Re: Robot equilibrista
« Respuesta #36 en: 04 de Julio de 2006, 01:47:01 »
Mira en esta tienda tienen algunas plakitas para pruebas, te pueden servir como referencias para encontrarlos:
http://www.sparkfun.com/commerce/product_info.php?products_id=754
http://www.sparkfun.com/commerce/product_info.php?products_id=741

Creo recordar que el del primer link es digital y el del segundo analógico, los dos son giroscopios de 2dof, miden 'balanceo' y 'cabeceo' pero no 'derrape' por lo que tendrías que ponerlo perpendicular al eje de giro.

Desconectado Nocturno

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Re: Robot equilibrista
« Respuesta #37 en: 04 de Julio de 2006, 01:53:49 »
Ufff, una pasada de caros.
A mí al menos, más me vale tener un amigo aeromodelista que haya destrozado algún helicóptero y hacerle la pelota...
Un saludo desde Sevilla, España.
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Desconectado J1M

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Re: Robot equilibrista
« Respuesta #38 en: 04 de Julio de 2006, 02:17:45 »
jejeje lo del helicoptero es buena opción si :p ... creo q los sensores andan sobre los 15€, las placas la verdad esq estan muy caras... aunq tb es cierto q una es de 5dof y la otra de 6... q si bien no lo necesita para su aplicación como decía lo mismo para orientarse un poco... :p aun así la de 5dof analógica no me parece cara del todo (q tampoco barata!)

Desconectado patolinec

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Re: Robot equilibrista
« Respuesta #39 en: 04 de Julio de 2006, 10:32:23 »
Pues voy a desistir de adquiri esa maravilla, esta recara y a eso tengo que sumarle 35$ por motivo de envio y aduana, asi que tengo que buscar otra opcion, estado intentando con fotodiodos que miden la distancia respecto a un punto fijo y segun como esta varia, el voltaje que entrega este sensor tambien variará estoy en etapa de pruebas voy a ver que sucede y les cuento.
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Desconectado J1M

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Re: Robot equilibrista
« Respuesta #40 en: 04 de Julio de 2006, 10:47:00 »
patolinec tienes la opción de (si te tomas un vasico de ron como hace el compañero Manolo jejje :p) intentar soldarlo tú si los encuentras como samples, voy a ver si localizo alguno y te cuento ;)

s2!

Desconectado Veguepic

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Re: Robot equilibrista
« Respuesta #41 en: 04 de Julio de 2006, 13:35:07 »
Patolinec:

Por lo que veo la varilla solo tiene un eje con lo cual se balancea hacia adelante o atras no?

Por que no pruebas ponerle un encoder como los de mouse, con lo cual podras saber hacia que lado se va.

Si haces que el eje sea solidario con la barra y este sobresalga un poco podrias ponerle una rueda y mediante una correa unirla a otra rueda mas pequeña, y en el eje de esta rueda pequeña estaria el encoder.

Asi aumentarias la precision y no tendrias el juego de ponerle engranajes. Porque si unes el encoder directo al eje de la barra, creo que seria poca la precision.

Bueno es solo una idea. Espero te sirva.

Un saludo.
« Última modificación: 04 de Julio de 2006, 14:06:04 por veguepic »
“Si la gente es buena sólo porque temen al castigo y porque esperan una recompensa, entonces verdaderamente somos un grupo lastimoso." Albert Einstein.

Saludos desde Lima , Peru    -    Hugo

Desconectado Nocturno

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Re: Robot equilibrista
« Respuesta #42 en: 04 de Julio de 2006, 14:09:43 »
Ya he montado la estructura con los dos motores y sus ruedas, las baterías y la protoboard con el acelerómetro.

Los primeros intentos por mantener el equilibro son un puñetero desastre. El acelerómetro se ve demasiado afectado por los movimientos de corrección y vuelve loco a los motores. Así que todo movimiento se traduce en caída inmediata :(

Un saludo desde Sevilla, España.
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Desconectado patolinec

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Re: Robot equilibrista
« Respuesta #43 en: 04 de Julio de 2006, 20:47:28 »
Exactamente como tu dices venguepic funciona, Ahora el problema al utilizar un Encoder (Que es un encoder: Aqui la respuesta: http://www.forosdeelectronica.com/about34.html), es que para determinar la pocision exacta se necesitaria contar los pulsos, pulsos que son discretos osea digitales, y mi aplicacion es un pedulo invertido utilizando control analogico por lo que no puedo usar este tipo de sensado, pero gracias por tu ayuda.

He encontrado una posible solucion basada en el sistema del mouse, ya que he implementado un sistemita con fotodiodos que varian el un voltaje de cero a cinco voltios dependidenod de la inclinacion, apenas lo termine subire una fotografia
« Última modificación: 04 de Julio de 2006, 20:55:05 por patolinec »
Casi me maté pero ahora estoy de nuevo vivo

Desconectado Flugplatz

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Re: Robot equilibrista
« Respuesta #44 en: 05 de Julio de 2006, 08:00:46 »
Hola ...

Bueno Nocturno, yo también empezé a montar el Cybot, y compré dos veces el fascículo 1, que creo que era en el que venían el chasis y las dos cajas de engranajes. Seguí comprando varios números para terminar uno, pero, al final, en vista de que aquello no era muy expandible, lo dejé a la mitad. El caso es que tengo los motores repetidos y también los valoré a la hora de elegir la propulsión para mi tentenpié, pero los descarté, porque, aunque tienen muy buén aspecto, tienen poca desmultiplicación, y lo que es peor, los engranajes tienen muchísima holgura. Prueba a girar la rueda, hacia detrás y hacia delante sin hacer mucha fuerza, y verás que tienes un movimiento en vano de 1mm o 1.5mm. Al mismo tiempo, coge un servo y haz lo mismo con el "cuerno" (horn en ingles) ... verás que aunque tiene una pizca de vano, es casi inapreciable, y es muchiiiiiiiiiiisimo menor que el de la caja de engranajes del Cybot. Creo que esto, al igual que unas cosas más es tan importante o más que un buen software y unos buenos sensores. Yo diría que más que importante, es imprescindible, una buena y lo más precisa posible base macánica.



Independiéntemente de que el objetivo final, sea un péndulo invertido, está claro que es fundamental que el centro de gravedad esté en todo momento lo más cercano posible a la vertical de los ejes de los motores. En mi chasis, incluso he dispuesto un soporte y el plomo, para lograr que esté centrado incluso teniendo solo el piso de abajo. Lo podéis ver en las fotos. Me falta poner en el piso de abajo el giroscopio, así que es  probable que tenga que reajustarlo.



Además de en el piso inferior, en el piso superior, que es el que hace de péndulo invertido formado principálmente por el peso de la batería y la placa controladora, también tenemos que tener la posibilidad de poner el centro de gravedad lo más cercano a la vertical del eje de los motores. Como el peso del los componentes que vaya poniendo en la placa irá variando, pues he montado la batería con un sistema de placas deslizantes.



Esta batería va fija, y el sistema es única y exclusivamente para variar la posición del centro de gravedad. Una vez ajustado, la batería queda fija, es decir, que no es que con este sistema el procesador la vaya a mover para mantener el equilibrio. Para eso se monta el péndulo invertido, para que solo moviendo el piso inferior, se mantenga el equilibrio.

Por si alguien no tiene claro el tema del péndulo invertido, es fácil, coged una escoba, poned el extremo del palo en la palma de la mano, el cepillo para arriba, e intentad moviendo la mano mantener el palo vertical.

Manolo, además del tema mecánico, quizás hay que hacer un software que sea muy preciso midiendo, pero no demasiado rápido corrigiendo. Como véis, la placa de control provisional es una de Melabs, y voy a usar un 18f248, el único de 28 pines que tenían en Conectrol, a 40 Mhz, para que haga las mediciónes muy rápido y con la mayor precisión posible, y además le de tiempo a aplicar algún algoritmo PID o algo así, que por cierto, no tengo no pajolera idea de lo que es, así que, ahora me toca pegarme la empollada, ya que sospecho que va a ser más que necesario.

Creo también que es necesario el giróscopo, así que, $$$$$ ... Aunque a lo mejor, alguno de los que han puesto por aquí es más apropiado, pero los de aeromodelismo los encuentras por 40 o 50 Euritos.

Un saludo

Mario

PD: por cierto ... aunque te parezca un tontería, si no te importa, estaría bien que sustituyeras "equilibrista", por "tentempié", que es la traducción real. Lo de "robot equilibrista" me suena algo despreciativo.
« Última modificación: 05 de Julio de 2006, 08:08:10 por Flugplatz »
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