Hola ...
Bueno Nocturno, yo también empezé a montar el Cybot, y compré dos veces el fascículo 1, que creo que era en el que venían el chasis y las dos cajas de engranajes. Seguí comprando varios números para terminar uno, pero, al final, en vista de que aquello no era muy expandible, lo dejé a la mitad. El caso es que tengo los motores repetidos y también los valoré a la hora de elegir la propulsión para mi tentenpié, pero los descarté, porque, aunque tienen muy buén aspecto, tienen poca desmultiplicación, y lo que es peor, los engranajes tienen muchísima holgura. Prueba a girar la rueda, hacia detrás y hacia delante sin hacer mucha fuerza, y verás que tienes un movimiento en vano de 1mm o 1.5mm. Al mismo tiempo, coge un servo y haz lo mismo con el "cuerno" (horn en ingles) ... verás que aunque tiene una pizca de vano, es casi inapreciable, y es muchiiiiiiiiiiisimo menor que el de la caja de engranajes del Cybot. Creo que esto, al igual que unas cosas más es tan importante o más que un buen software y unos buenos sensores. Yo diría que más que importante, es imprescindible, una buena y lo más precisa posible base macánica.
Independiéntemente de que el objetivo final, sea un péndulo invertido, está claro que es fundamental que el centro de gravedad esté en todo momento lo más cercano posible a la vertical de los ejes de los motores. En mi chasis, incluso he dispuesto un soporte y el plomo, para lograr que esté centrado incluso teniendo solo el piso de abajo. Lo podéis ver en las fotos. Me falta poner en el piso de abajo el giroscopio, así que es probable que tenga que reajustarlo.
Además de en el piso inferior, en el piso superior, que es el que hace de péndulo invertido formado principálmente por el peso de la batería y la placa controladora, también tenemos que tener la posibilidad de poner el centro de gravedad lo más cercano a la vertical del eje de los motores. Como el peso del los componentes que vaya poniendo en la placa irá variando, pues he montado la batería con un sistema de placas deslizantes.
Esta batería va fija, y el sistema es única y exclusivamente para variar la posición del centro de gravedad. Una vez ajustado,
la batería queda fija, es decir, que no es que con este sistema el procesador la vaya a mover para mantener el equilibrio. Para eso se monta el péndulo invertido, para que solo moviendo el piso inferior, se mantenga el equilibrio.
Por si alguien no tiene claro el tema del péndulo invertido, es fácil, coged una escoba, poned el extremo del palo en la palma de la mano, el cepillo para arriba, e intentad moviendo la mano mantener el palo vertical.
Manolo, además del tema mecánico, quizás hay que hacer un software que sea muy preciso midiendo, pero no demasiado rápido corrigiendo. Como véis, la placa de control provisional es una de Melabs, y voy a usar un 18f248, el único de 28 pines que tenían en Conectrol, a 40 Mhz, para que haga las mediciónes muy rápido y con la mayor precisión posible, y además le de tiempo a aplicar algún algoritmo PID o algo así, que por cierto, no tengo no pajolera idea de lo que es, así que, ahora me toca pegarme la empollada, ya que sospecho que va a ser más que necesario.
Creo también que es necesario el giróscopo, así que, $$$$$ ... Aunque a lo mejor, alguno de los que han puesto por aquí es más apropiado, pero los de aeromodelismo los encuentras por 40 o 50 Euritos.
Un saludo
Mario
PD: por cierto ... aunque te parezca un tontería, si no te importa, estaría bien que sustituyeras "equilibrista", por "tentempié", que es la traducción real. Lo de "robot equilibrista" me suena algo despreciativo.
