Una solución mejor para las resistencias de sensado de tensión en poner un zener en vez de R9
R8 = 1k (es importante que sea una resistencia pequeña)
R16 = 3k3 (tensión mínima de salida 10.8V)
R10 (potenciómetro) = 10k (tensión máxima de salida 35.8V)
Puedes poner un zener en paralelo con R10 o con R10 y R16 para que la salida no suba de un máximo.
Lo bueno de esta solución es que el potenciómetro será lineal, no como en la otra solución que no es lineal y limita poco.
Ahora conectas R8 con VFB mediante una red de resistencias y condensadores y VFB con COMP mediante otra red de resistencias y condensadores. Este es el diseño del PID:

El círculo a la izquierda se conecta a R8.
La entrada negativa es VFB
La salida es COMP
Es importante que R8 valga poco para que tenga una impedancia baja que no afecte a la red PID que viene a continuación.
Un saludo.