Gracias por responder elgarbe!
tenías razón, solamente faltaba pasarlo a radianes

ahora si obtengo ángulos del acelerómetro que van desde los -180 a 180
Aunque para imprementarlo en las funciones que puse mas arriba los tengo que dejar en radianes, cierto?
ahora mi duda viene por el giroscopo, como las tengo que aplicar en esa funcion? yo lo obtengo con estas operaciones:
X_COR=GyX-off_GY[0];
Gy[0] = (float)X_COR/G_R;
ang_GY[0] = ang_GY[0]+ (Gy[0] * 0.01);
donde off_GY[0] es el offset que calculo apenas inicia el micro haciendo un promedio de 10 medidas sobre ese eje del giroscopo,¿es esto correcto?
GyX es el valor leido del imu
y G_R es 131
Qué offset es el que tengo que obtener del acelerometro?
ahora mi duda es que al implementar las funciones de kalman de mi msj anterior (que estan posteadas unas paginas mas atrás) no obtengo nada coherente, que valor del giro es el que tengo que asignar a la variable "gyro"? el valor del registro directamente o que operacion hay que hacer antes? perdon por tantas preguntas, en este momento estoy algo confundido,igual voy a seguir leyendo a ver si logro dar con el bendito angulo
por lo menos ya logro obtener los angulos tanto por el gyro como por el acelerometro por mi cuenta, ahora me falta saber implementar bien las funciones de kalman
muchas gracias por la ayuda!
PACIO