Autor Tema: Robot equilibrista  (Leído 211792 veces)

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Desconectado rivale

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Re: Robot equilibrista
« Respuesta #435 en: 08 de Diciembre de 2011, 18:30:28 »
Hola diego, en particular los tiempode de muestro que yo uso son de 10 ms y de 5ms, y los muestreos los doy con una interrupcion por timer para asegurar que siempre sea el mismo tiempo de muestreo.
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Desconectado gera

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Re: Robot equilibrista
« Respuesta #436 en: 08 de Diciembre de 2011, 19:35:55 »
Para evitar deriva tenes que calibrar muy bien tu gyro. En la hoja de datos esta todo lo q necesitas para hacerlo. Tenes que ver que valor lee el ADC cuando el gyro esta estatico y de ahi calculas el OFFSET, y despues calcular la GANANCIA segun la sensibilidad del gyro.
Como yo soy flojo y no tenia ganas de sacar cuentas, hice un programa muy simple que muestrea cada 15ms y manda los valores "en crudo" a la PC. Para calcular el offset simplemente dejo todo quieto y veo que valor medio devuelve el gyro, y para calcular la ganancia empiezo a jugar con los valores hasta q coincidan con las lecturas del acelerometro.
Ya voy a subir un videito y algo de codigo.
Saludos!!

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Desconectado Diego Gonzalez

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Re: Robot equilibrista
« Respuesta #437 en: 08 de Diciembre de 2011, 19:39:22 »
Muchas gracias a los dos.

Gera es la metodologia que estaba siguiendo. De momento lei por el terminal el valor que me daba la conversion, y ese mismo valor se lo restaba para eliminar el offset, pero como aun no tengo acelerometro conectado junto al gyro pues la deriva es inevitable. Incluso con el calor cambia (como anuncian las hojas de caracteristicas, y como pasa con cualquier circuito), pero ya es un avance que funcione bien jeje

Esto anima a uno a meterse con ste proyecto, :D

Un saludo y graciassss
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Desconectado gera

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Re: Robot equilibrista
« Respuesta #438 en: 08 de Diciembre de 2011, 20:02:59 »
Es cierto, yo cada tanto tengo q reajustar el offset porque varia. Igual cuando utilices un filtro (complementario o de kalman) que fusione el gyro con el acelerometro, no va a ser problema la deriva. De curioso, qué gyro estas usando?

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Desconectado Nocturno

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Re: Robot equilibrista
« Respuesta #439 en: 07 de Marzo de 2012, 17:16:36 »
Un saludo desde Sevilla, España.
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Desconectado marito

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Re: Robot equilibrista
« Respuesta #440 en: 07 de Marzo de 2012, 19:10:33 »
Muy bueno! Yo todavía sigo intentando equilibrar el mío! Ahora estoy en la etapa de mudar el controlador, de un pic 16f a uno 18f!


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Re: Robot equilibrista
« Respuesta #441 en: 12 de Marzo de 2012, 03:20:46 »
Hola a todos!

Quisiera saber si alguien ha usado un pic de la línea 18F para el robot equilibrista?

Saludos!

Desconectado rivale

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Re: Robot equilibrista
« Respuesta #442 en: 12 de Marzo de 2012, 13:52:11 »
Yo tengo implementado mi robot con un 18f4550 y funciona bien.
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Re: Robot equilibrista
« Respuesta #443 en: 12 de Marzo de 2012, 14:38:37 »
Hola Rivale!

Quisiera saber si estás usando algún bootlader para descargar el programa?

Estoy intentando hacer un bootloader serie pero no consigo que funcione!

Desconectado rivale

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Re: Robot equilibrista
« Respuesta #444 en: 12 de Marzo de 2012, 14:41:39 »
programo mi micro directamente con el pickit 3, tu problema es para cargar el programa? o alguna secuencia esta mal?
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Re: Robot equilibrista
« Respuesta #445 en: 12 de Marzo de 2012, 14:59:34 »
Mi problema es para cargar el programa.

Antes usaba el PIC16F876A, y con un bootloader serie todo funcionaba bien.

Ahora hice una placa con el 18F4550, ya que tiene mayar velocidad de procesamiento; pero no consigo que el bootloader serie me funcione! Intente con el tinybootloader y con el DS30Loader. Con ninguno lo pude hacer funcionar!

Desconectado rivale

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Re: Robot equilibrista
« Respuesta #446 en: 12 de Marzo de 2012, 15:03:25 »
Depende de que tipo de bootloader estes usando, pra el 4550 el mas comun es el cdc por usb, pero en particular no lo he usado. te recomiendo buscar en el foro como usar los diferentes bootloader
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Re: Robot equilibrista
« Respuesta #447 en: 12 de Marzo de 2012, 15:08:44 »
Si, he intentado con el CDC USB. Pero necesito graficar a través del mismo puerto, y me genera problemas entre el bootloader y el programa que le cargo en el cual envio señales para graficar. Este es el motivo por el cual recurro al bootloader serie que tanto dolor de cabeza me está dando!

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Re: Robot equilibrista
« Respuesta #448 en: 28 de Mayo de 2012, 15:53:24 »
Hola gente!

Estoy ajustando el control de mi robot equilibrista. Tengo montada una placa con el PIC18F4550, el ángulo lo estoy midiendo con un eje de un acelerómetro ADXL330 y un giróscopo de un eje MLX90609. Uso un conversor ADC de 10 bits. Mido el ángulo continuamente con ambos elementos y obteno el ángulo de inclinación con el siguiente cálculo:

Código: [Seleccionar]
angulo = (angulo+ang_giro)*0.9 + ang_acel *0.1;
Es decir, integro la medición de ambos sensores.

Finalmente uso un controlador PID. He usado un pulsador para ajustar en primer lugar la ganancia proporcional, luego la derivativa y finalmente la integral. Realice tres ciclos de ajustes, es decir, ajuste las tres ganancias y comencé nuevamente la secuencia de ajuste fino de estas.

Hasta el momento no he logrado estabilizar el robot, se tambalea hacia un lado, luego hacia el otro y después de avanzar unos centímetros a toda velocidad se cae...

Estoy pensando en hacer un ajuste de la ganancia proporcional con dos valores, uno para ángulos pequeños (menor valor de ganancia) y uno para ángulos mayores.


Pero se me terminan las ideas... alguien tiene alguna sugerencia que pueda probar para lograr mantener la estabilidad? Gracias!!!

Desconectado rivale

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Re: Robot equilibrista
« Respuesta #449 en: 28 de Mayo de 2012, 16:03:17 »
no entendi bien como calculas el angulo, ya checaste que este este bien calculado y no sea afectado por las vibraciones?
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