Autor Tema: Robot equilibrista  (Leído 211761 veces)

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Desconectado gera

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Re: Robot equilibrista
« Respuesta #345 en: 06 de Agosto de 2010, 19:03:26 »
Como te digo, los de AP&S son muy atentos. Me armaron la reduccion segun lo que les pedi. Y si, hacen envios al interior, yo soy de Mendoza y me llego en un dia. Me salio $49 el envio.

Hay una casa de electronica en cordoba que tienen gyros. es esta http://www.controlcomp.com/
Estan un poco caros, pero es mas o menos lo mismo q te sale comprarlo afuera con el envio y todo eso.

Suerte!!

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Desconectado willynovi

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Re: Robot equilibrista
« Respuesta #346 en: 06 de Agosto de 2010, 19:50:00 »
si creo que Suky los habia contactado, no se si al final tuvo respuesta. Son los que distribuyen SparkFun en argentina.
Creo que le voy a pedir mi regalito a papa Noel por adelantado  :mrgreen:
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Desconectado gera

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Re: Robot equilibrista
« Respuesta #347 en: 08 de Agosto de 2010, 00:28:59 »
Hola a todos!!!
Paso rapidito a dejarles un video de las ultimas pruebas con este modelo del robot:

Como comentaba mas arriba, ahora estoy trabajando en otro modelo mas grande, con motores mas poderosos jeje. Espero tener algo funcionando pronto.
saludos!!!

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Re: Robot equilibrista
« Respuesta #348 en: 08 de Agosto de 2010, 01:07:54 »

Uyy que suave Gera !! :-/

Ya practimente lo tienes  :-/ :-/ :-/

Saludos!

Desconectado Suky

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Re: Robot equilibrista
« Respuesta #349 en: 08 de Agosto de 2010, 01:47:39 »
Para Gera! Hay que dormir!  :D :D

Saludos!  ;-)
No contesto mensajes privados, las consultas en el foro

Desconectado willynovi

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Re: Robot equilibrista
« Respuesta #350 en: 08 de Agosto de 2010, 11:35:00 »
todavia no me he puesto a estudiar el tema, donde seria mas conveniente colocar el/los acelerometro y giroscopo, pero viendo un video de la construcccion del Segway, veo que lo ponen en la base, y no en la parte mas alta como se pienza, se ha analizado las ventajas y desventajas de cada una de las posiciones? Perdón si esto ya se hablo antes, todavia no termino de leerme el hilo completo  :oops:
How to Build a Segway Transporter Robot
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Desconectado gera

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Re: Robot equilibrista
« Respuesta #351 en: 08 de Agosto de 2010, 21:02:49 »
Yo creo que es mas conveniente poner los sensores en la base, asi cualquier movimiento rotacional le introduce menos ruido al acelerometro. Al gyro le da igual, ya q la velocidad angular es la misma para todo el robot.
Igualmente la diferencia es minima, ya que el robot jamas se inclina demasiado. El mio esta programado para dejar de responder cuando el angulo es superior a 30º
Saludoss!!

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Re: Robot equilibrista
« Respuesta #352 en: 09 de Agosto de 2010, 00:49:40 »
Gera, quisiera saber como esta manejando los motores, es decir si los linealizo o si realizo algun tipo de tratamiento a su respuesta.

y tambien si sigue teniendo problemas en la lectura del filtro de Kalman o como los soluciono.

gracias

Desconectado gera

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Re: Robot equilibrista
« Respuesta #353 en: 09 de Agosto de 2010, 01:17:38 »
Hola!! no entiendo bien la pregunta. El robot funciona basicamente asi:
Hago la lectura de los sensores, aplico el filtro y determino el angulo de inclinacion. Esa es la entrada del pid, y la salida del pid (que es un numero entre -100 y 100) la mando como parametro a una funcion que controla la salida pwm del pic y las entradas del puente H q maneja los motores (un LM293D).
O sea:
lectura de los sensores -> filtro -> angulo de inclinacion -> PID -> pwm -> puente H -> motores

El filtro de kalman comenzo a funcionar bien cuando borre estas dos lineas en la funcion state update:
//Pdot[2] = -P[1][1];
//Pdot[3] = Q_gyro;

Tal como lo hiciste vos. La verdad no entiendo por que, pero ahora funciona bien. Gracias! :)
Saludos!!

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Re: Robot equilibrista
« Respuesta #354 en: 09 de Agosto de 2010, 17:46:00 »
PERO QUE EXTRÑO GERAAA.... porque sera??
"El filtro de kalman comenzo a funcionar bien cuando borre estas dos lineas en la funcion state update:
//Pdot[2] = -P[1][1];
//Pdot[3] = Q_gyro;"
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Re: Robot equilibrista
« Respuesta #355 en: 12 de Agosto de 2010, 01:12:07 »
esas lineas se encuentran comentadas porque al comparar el codigo con las ecuaciones mostradas en otro post, se muestra que son incorrectas.

deduccion ecuaciones filtro de Kalman en Ingles

pequena traduccion y explicacion de ecuaciones Kalman

sin embargo mi duda esta relacionada con la funcion que esta controlando el pwm, es decir la funcion que toma el valor entregado por el PID y lo convierte en pwm y direccion de los motores, Gera seria tan amable de indicarme si le esta aplicando el mismo valor de pwm a ambos motores directamente o si esta utilizando alguna funcion matematica o tipo de control para cada motor??

es que por ejemplo mi robot ya se equilibra pero no se mantiene completamente quieto sino que pernanece oscilando. y todavia no se como reducir esta oscilacion cualquier idea sera bien recibida.

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Re: Robot equilibrista
« Respuesta #356 en: 12 de Agosto de 2010, 02:55:04 »
En mi robot tengo dos salidas de PWM, una para cada motor. Pero por el momento ambas salidas son iguales, ya que todavia estoy buscando el equilibrio. Pero para cuando lo logre tengo pensado lo siguiente para controlar el desplazamiento.
Basicamente el desplazamiento se controla cambiando el angulo de equilibrio (la referencia del pid), si se cambia ligeramente hacia el frente, el robot va a avanzar, y viceversa.
Ahora, la variable que queremos controlar en este caso es el giro de las ruedas. Por lo tanto podemos usar otro pid que tenga como entrada la lectura de los encoders y como salida el angulo de equilibrio (la referencia del otro pid).

Lo que voy a decir ahora todavia no lo compruebo, pero creo que operando matematicamente, un pid que controla a otro pid, se puede resumir en un solo pid. Algo como se muestra en este link: http://www.geology.smu.edu/~dpa-www/robo/nbot/bal2.txt

Saludos!!

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Re: Robot equilibrista
« Respuesta #357 en: 18 de Agosto de 2010, 01:49:25 »
Hola gera! Felicitaciones por los avances que estas logrando con el robot! Te cuento que yo también me propuse armar uno para mi tesis pero recién estoy en la parte de recopilación de datos! tengo una pregunta, cuales son las características de los nuevos motores que compraste y cuanto te salieron aproximadamente? Muchísimas gracias de antemano y éxitos con el robot!

Desconectado gera

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Re: Robot equilibrista
« Respuesta #358 en: 18 de Agosto de 2010, 13:15:34 »
Muchas gracias!!
Los motores son de 24V 1.3A y 500rpm. No he medido bien el torque pero calculo q es de unos 2kg·cm. Me salieron $125 (pesos Ar) c/u.
De todos modos te recomiendo que te centres en el tema de la IMU y el calculo del angulo, porque es lo mas critico.
Saludos!!

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Re: Robot equilibrista
« Respuesta #359 en: 24 de Agosto de 2010, 22:17:21 »
Hola!!!!! Soy fer y soy nuevo en este foro. Estoy encaminandome a realizar el proyecto de este fantástico robot equilibrista. Mi consulta viene por el lado del control. Quisiera un poquito de ayuda pq no estoy seguro si estoy haciendo bien las cosas pq hasta ahora nadie ah hablado del censado de la velocidad angular de las ruedas o lo que es equivalente a la velovidad lineal de mi plataforma.

En mi control necesito esa variable y se me esta complicando para medirla.

Necesitaria saber si estoy fallando en el camino de mi control :5] o como realizar esa medición de forma relativamente fácil. Ademas me gustaría una ayudita con la interrupción hacia la funcion: kalman_update() sobre cuando y como realizarla.

Gracias a todos!!!!!!!!!! Muy bueno y util este foro