Autor Tema: Robot equilibrista  (Leído 211760 veces)

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Desconectado gera

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Re: Robot equilibrista
« Respuesta #315 en: 24 de Julio de 2010, 00:09:17 »
con tiempo me voy a leer el hilo completo, pero alguien sabe si se puede utilizar algun otro sistema de equilibrio que no sea con giroscopo o acelerómetro?
Aca hay uno q usa un sensor infrarrojo para medir la distancia al piso, y asi la inclinacion: http://homepage.mac.com/sigfpe/Robotics/equibot.html

Les cuento q avance bastante en el robot. Ya monte las piezas en los laterales del mismo. Un par de fotos:


Tambien tengo hecho el filtro complementario q calcula el angulo de inclinacion. Y me anime con el PID, pero sin suerte. Es un parto sintonizarlo jeje.
Ademas me parece q hay un pequeño problema con los motores... como tienen caja reductora, los engranajes se quedan medio trabados y demoran en comenzar a moverse :(
Pero bueno, cuando me meti en esto ya sabia q iba a ser un reto jeje, asiq le voy a seguir dando hasta q salga.

Estoy subiendo un pequeño video a youtube, cuando termine lo posteo :wink:

saludos!!

EDIT:
aca esta el video

Escucho criticas y sugerencias jeje. Saludos!
« Última modificación: 24 de Julio de 2010, 00:51:13 por gera »

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Desconectado Suky

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Re: Robot equilibrista
« Respuesta #316 en: 24 de Julio de 2010, 00:19:46 »
Hola Gera,

Consulte a Electrocomponentes pero me dijeron que no venden giróscopios. No sabía que trabajaban con Sparkfun.
La gente de Córdoba que es representante Sparkfun es Control Comp, http://www.controlcomp.com/
Los llamé por teléfono y me dijeron que tienen algunos componentes, y que traen por pedidos. Quedaron en mandarme un correo hace una semana, pero todavía no lo recibí. En estos días llamaré de nuevo.
El giro que rompí, es el MLX 90609, Conecte Vcc, GND y Rate. Alimente con 5v y las lecturas tienen una pequeña variación contínua aún estando en reposo. Apenas lo alimento, mido 2,2v en la salida rate, y muy lentamente se va incrementando de a 0,1v. Lo raro es que el valor debería ser de 2,5v estando en reposo y alimentando con 5v. Pienso que lo que puede meter ruido es que estoy alimentando con una fuente de PC que entrega 5,15v. Es lo único que por ahora encuentro.
Que defecto tiene tu giro?
Saludos.

Este es el mensaje donde nombran a quien trabaja con Sparkfun en Argentina, yo les pedí presupuesto pero no logre encontrarlo  :mrgreen:


Estoy subiendo un pequeño video a youtube, cuando termine lo posteo :wink:

 :-/ :-/

Saludos!  ;-)
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Desconectado AKENAFAB

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Re: Robot equilibrista
« Respuesta #317 en: 24 de Julio de 2010, 01:31:37 »
Padrisimo Gera ya da sus primeros pasitos a  :D

Felicitaciones espero termines pronto y con excelentes resultados!

Saludos!

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Re: Robot equilibrista
« Respuesta #318 en: 25 de Julio de 2010, 00:57:52 »
señor GERA, le muestro algunos resultados obtenidos en una prueba,
la respuesta mejoro al anadir pesos en la parte superior. sin embargo no se ha logrado obtener el resultado esperado.

no se si exista una limitacion causada por la holgura de la caja reductora de los motores, y por el tiempo en alcanzar la velocidad final de los mismos, pero espero que alguien me pueda dar una indicacion de como mejorar los resultados.


Desconectado gera

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Re: Robot equilibrista
« Respuesta #319 en: 25 de Julio de 2010, 03:19:20 »
Muy bueno chelito!!!
Es verdad q agregar peso en la parte superior mejora la respueta (aumenta el momento de inercia y disminuye la velocidad de caida). Ese es uno de los problemas de mi robot, es muy enano y liviano.
Tambien es cierto lo de los motores... yo creo q voy a tener q comprar otros porq a estos q tengo les cuesta mucho arrancar :( El problema es q en Argentina es muy dificil encontrar motores como los q necesito y con encoders.

En definitiva, me parece q voy a modificar radicalmente mi robot.. voy a armar una estructura en lugar de montarlo sobre la misma PCB, parecido a lo tuyo.
La verdad que es un bajon porq le tenia mucha fe a mi diseño, pero bueno, echando a perder se aprende jeje.
saludos y felicitaciones por tus avances!! vas muy bien :wink:

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Desconectado Nocturno

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Re: Robot equilibrista
« Respuesta #320 en: 25 de Julio de 2010, 04:38:28 »
Ya estás cerca, Gera, muy cerca.
Yo también pienso que deberías poner peso arriba, por ejemplo las baterías. Será más fácil mantener el equilibrio porque el robot se hará menos nervioso.
Un saludo desde Sevilla, España.
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Desconectado willynovi

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Re: Robot equilibrista
« Respuesta #321 en: 25 de Julio de 2010, 22:13:19 »
al modelo de chelito como que los motores son lentos, o no tienen la correcta sintonizacion del PID. En caso que sean lentos los motores probaria en ponerle ruedas mas grandes.

Habria que hacer unos calculos como para saber cual es la velocidad necesaria en los motores dependiendo de las masas involucradas. No creo que sea muy complicado, vere si por ahi me hago un rato y recuerdo algo de mecanica de solidos,  :(

Gera por lo que se ve estas haciendo unas pruebas para ver la reaccion de los motores, yo intentarias hacerlo que se mantenga parado, es decir, colocarlo en forma verticaly luego hacerlo andar, asi como aprenden los niños a caminar, hasta que no dominan el equilibrio no se largan a dar pasos.
Intento enseñarte a pescar, si solo quieres pescados, espera que un pescador te regale los suyos.

Desconectado Suky

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Re: Robot equilibrista
« Respuesta #322 en: 25 de Julio de 2010, 23:39:34 »
señor GERA, le muestro algunos resultados obtenidos en una prueba,
la respuesta mejoro al anadir pesos en la parte superior. sin embargo no se ha logrado obtener el resultado esperado.

no se si exista una limitacion causada por la holgura de la caja reductora de los motores, y por el tiempo en alcanzar la velocidad final de los mismos, pero espero que alguien me pueda dar una indicacion de como mejorar los resultados.


El control PID lo calculas teniendo en cuenta esa demora que indicas entre la actuación y el valor de la salida? El sistema discreto aumenta un par de ordenes dependiendo de la magnitud de la demora y el tiempo de muestreo, pero es una mejor aproximación a lo que sucede y puede dar mejores resultados.


Saludos!
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Desconectado gera

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Re: Robot equilibrista
« Respuesta #323 en: 26 de Julio de 2010, 01:35:34 »
Hola amigos. Vengo con una amargura terrible... se me acaba de quemar el modulo bluetooth :(
Se me habia despegado esa plaquita y creo q cuando la volvi a pegar algo quedo en corto. Y ni siquiera se si habre quemado algo mas porq salio algo de humo.
Justo cuando estaba comenzando a funcionar. Hoy logre que se equilibre por unos segundos.
Pero bueno, como dicen los norteamericanos "shit happens". Ahora voy a colgar el proyecto hasta q consiga otro modulo, snif..

Les dejo el ultimo video q filme.. no se logra equilibrar porq hay un pequeño error en el calculo de la inclinacion. Estoy usando un filtro complementario, creo q usando un filtro de kalman va a mejorar bastante la cosa.

saludos!

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Re: Robot equilibrista
« Respuesta #324 en: 26 de Julio de 2010, 07:52:53 »
Estas muy cerca gera! a no bajar los brazos. Muchas veces la ansiedad por probar nuestros avances nos lleva a no prestar toda la atención necesaria a la hora de verificar que todo este ok, pero esos problemas no deben hacerte abandonar tu trabajo! A olvidar rápido ese humo y no frustrarse.  ;-)

Desconectado gera

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Re: Robot equilibrista
« Respuesta #325 en: 26 de Julio de 2010, 14:49:50 »
Muchas gracias por los animos! Ya estoy averiguando para comprarme otro modulo. El bajon es q cuesta mucho traer de estas cosas al pais. Por ahora pienso comprarlo a sparkfun y q me lo envien. Si alguien conoce una alternativa mejor, soy todo oidos.
Saludos!

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Re: Robot equilibrista
« Respuesta #326 en: 28 de Julio de 2010, 20:04:18 »
muuuuuy buenaaaaa!!!!!! aplausos!!!! bien!! gera!!!! me estas tentando hermano!! me estas tentandooooo
"La inquebrantable voluntad de vencer"
"hay dos cosas infinitas... El universo y la Estupidez humana" Albert Einstein
 "El sabio actua sin anhelos, permanece sosegado,... así no es afectado por el resultado de sus acciones sean éstas el triunfo o el fracaso"
- UNIVERSIDAD TECNOLOGICA NACIONAL - FACULTAD REGIONAL TUCUMAN -

Desconectado willynovi

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Re: Robot equilibrista
« Respuesta #327 en: 28 de Julio de 2010, 20:20:07 »
Muchas gracias por los animos! Ya estoy averiguando para comprarme otro modulo. El bajon es q cuesta mucho traer de estas cosas al pais. Por ahora pienso comprarlo a sparkfun y q me lo envien. Si alguien conoce una alternativa mejor, soy todo oidos.
Saludos!
Has contactado a la gente de YEL? son representantes de RS en Argentina.
 YEL S.R.L., Virrey Cevallos 143, C1077AAC Buenos Aires, Argentina
Email, yel@yel.com.ar

Yo le he comprado algunas cosilla y responden bien,  ;-)

No se bien que modulo es el que usas, aqui tienes unos
http://es.rs-online.com/web/search/searchBrowseAction.html?method=getProduct&R=0384428
http://es.rs-online.com/web/search/searchBrowseAction.html?method=getProduct&R=0133844
Intento enseñarte a pescar, si solo quieres pescados, espera que un pescador te regale los suyos.

Desconectado gera

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Re: Robot equilibrista
« Respuesta #328 en: 28 de Julio de 2010, 20:57:35 »
Has contactado a la gente de YEL? son representantes de RS en Argentina.
 YEL S.R.L., Virrey Cevallos 143, C1077AAC Buenos Aires, Argentina
Email, yel@yel.com.ar

Yo le he comprado algunas cosilla y responden bien,  ;-)

No se bien que modulo es el que usas, aqui tienes unos
http://es.rs-online.com/web/search/searchBrowseAction.html?method=getProduct&R=0384428
http://es.rs-online.com/web/search/searchBrowseAction.html?method=getProduct&R=0133844


No conocia esa casa. Muchas gracias por la recomendacion. El modulo q estoy usando es el RN41, ya pedi otro a sparkfun. Pero lo voy a tener en cuenta para el futuro :wink:

muuuuuy buenaaaaa!!!!!! aplausos!!!! bien!! gera!!!! me estas tentando hermano!! me estas tentandooooo
Copate Nano!! Estan muy piola los robotitos estos jeje.

Les cuento q a pesar de la perdida del modulo, sigo haciendo pruebas y logre mejorar bastante la cosa. El problema es el sensado, demora mucho en refrescar el angulo y por eso demora en responder. Todavia no me le animo al filtro de kalman, pero si no logro mejor respuesta del complementario, tendre q probar.

Por el momento voy a dejar las pruebas de lado y voy a rediseñar las placas para evitar futuros problemas. Voy a ensamblar todo como corresponde. Asiq volvere con noticias cuando termine eso.

saludos!!!

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Desconectado chelitog555

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Re: Robot equilibrista
« Respuesta #329 en: 28 de Julio de 2010, 21:48:20 »
Saludos Gera, espero que puedas volver a trabajar en el robot pronto para ver como queda, he visto algunos videos de robots pequenos que tienen muy buen desempeno, yo apenas he podido lograr un pequeno avance que muestro en el siguiente video pero todavia falta mucho...



 

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