Robot equilibrista

[gera]

con tiempo me voy a leer el hilo completo, pero alguien sabe si se puede utilizar algun otro sistema de equilibrio que no sea con giroscopo o acelerómetro?

Aca hay uno q usa un sensor infrarrojo para medir la distancia al piso, y asi la inclinacion: http://homepage.mac.com/sigfpe/Robotics/equibot.html

Les cuento q avance bastante en el robot. Ya monte las piezas en los laterales del mismo. Un par de fotos:


Tambien tengo hecho el filtro complementario q calcula el angulo de inclinacion. Y me anime con el PID, pero sin suerte. Es un parto sintonizarlo jeje.
Ademas me parece q hay un pequeño problema con los motores... como tienen caja reductora, los engranajes se quedan medio trabados y demoran en comenzar a moverse
Pero bueno, cuando me meti en esto ya sabia q iba a ser un reto jeje, asiq le voy a seguir dando hasta q salga.

Estoy subiendo un pequeño video a youtube, cuando termine lo posteo

saludos!!

EDIT:
aca esta el video

Escucho criticas y sugerencias jeje. Saludos!

[Suky]

Hola Gera,

Consulte a Electrocomponentes pero me dijeron que no venden giróscopios. No sabía que trabajaban con Sparkfun.
La gente de Córdoba que es representante Sparkfun es Control Comp, http://www.controlcomp.com/
Los llamé por teléfono y me dijeron que tienen algunos componentes, y que traen por pedidos. Quedaron en mandarme un correo hace una semana, pero todavía no lo recibí. En estos días llamaré de nuevo.
El giro que rompí, es el MLX 90609, Conecte Vcc, GND y Rate. Alimente con 5v y las lecturas tienen una pequeña variación contínua aún estando en reposo. Apenas lo alimento, mido 2,2v en la salida rate, y muy lentamente se va incrementando de a 0,1v. Lo raro es que el valor debería ser de 2,5v estando en reposo y alimentando con 5v. Pienso que lo que puede meter ruido es que estoy alimentando con una fuente de PC que entrega 5,15v. Es lo único que por ahora encuentro.
Que defecto tiene tu giro?
Saludos.

Este es el mensaje donde nombran a quien trabaja con Sparkfun en Argentina, yo les pedí presupuesto pero no logre encontrarlo 

Estoy subiendo un pequeño video a youtube, cuando termine lo posteo

 

Saludos! 

[AKENAFAB]

Padrisimo Gera ya da sus primeros pasitos a 

Felicitaciones espero termines pronto y con excelentes resultados!

Saludos!

[chelitog555]

señor GERA, le muestro algunos resultados obtenidos en una prueba,
la respuesta mejoro al anadir pesos en la parte superior. sin embargo no se ha logrado obtener el resultado esperado.

no se si exista una limitacion causada por la holgura de la caja reductora de los motores, y por el tiempo en alcanzar la velocidad final de los mismos, pero espero que alguien me pueda dar una indicacion de como mejorar los resultados.

[gera]

Muy bueno chelito!!!
Es verdad q agregar peso en la parte superior mejora la respueta (aumenta el momento de inercia y disminuye la velocidad de caida). Ese es uno de los problemas de mi robot, es muy enano y liviano.
Tambien es cierto lo de los motores... yo creo q voy a tener q comprar otros porq a estos q tengo les cuesta mucho arrancar El problema es q en Argentina es muy dificil encontrar motores como los q necesito y con encoders.

En definitiva, me parece q voy a modificar radicalmente mi robot.. voy a armar una estructura en lugar de montarlo sobre la misma PCB, parecido a lo tuyo.
La verdad que es un bajon porq le tenia mucha fe a mi diseño, pero bueno, echando a perder se aprende jeje.
saludos y felicitaciones por tus avances!! vas muy bien

[Nocturno]

Ya estás cerca, Gera, muy cerca.
Yo también pienso que deberías poner peso arriba, por ejemplo las baterías. Será más fácil mantener el equilibrio porque el robot se hará menos nervioso.

[willynovi]

al modelo de chelito como que los motores son lentos, o no tienen la correcta sintonizacion del PID. En caso que sean lentos los motores probaria en ponerle ruedas mas grandes.

Habria que hacer unos calculos como para saber cual es la velocidad necesaria en los motores dependiendo de las masas involucradas. No creo que sea muy complicado, vere si por ahi me hago un rato y recuerdo algo de mecanica de solidos, 

Gera por lo que se ve estas haciendo unas pruebas para ver la reaccion de los motores, yo intentarias hacerlo que se mantenga parado, es decir, colocarlo en forma verticaly luego hacerlo andar, asi como aprenden los niños a caminar, hasta que no dominan el equilibrio no se largan a dar pasos.

[Suky]

señor GERA, le muestro algunos resultados obtenidos en una prueba,
la respuesta mejoro al anadir pesos en la parte superior. sin embargo no se ha logrado obtener el resultado esperado.

no se si exista una limitacion causada por la holgura de la caja reductora de los motores, y por el tiempo en alcanzar la velocidad final de los mismos, pero espero que alguien me pueda dar una indicacion de como mejorar los resultados.

El control PID lo calculas teniendo en cuenta esa demora que indicas entre la actuación y el valor de la salida? El sistema discreto aumenta un par de ordenes dependiendo de la magnitud de la demora y el tiempo de muestreo, pero es una mejor aproximación a lo que sucede y puede dar mejores resultados.


Saludos!

[gera]

Hola amigos. Vengo con una amargura terrible... se me acaba de quemar el modulo bluetooth
Se me habia despegado esa plaquita y creo q cuando la volvi a pegar algo quedo en corto. Y ni siquiera se si habre quemado algo mas porq salio algo de humo.
Justo cuando estaba comenzando a funcionar. Hoy logre que se equilibre por unos segundos.
Pero bueno, como dicen los norteamericanos "shit happens". Ahora voy a colgar el proyecto hasta q consiga otro modulo, snif..

Les dejo el ultimo video q filme.. no se logra equilibrar porq hay un pequeño error en el calculo de la inclinacion. Estoy usando un filtro complementario, creo q usando un filtro de kalman va a mejorar bastante la cosa.

saludos!

[El_Guitre]

Estas muy cerca gera! a no bajar los brazos. Muchas veces la ansiedad por probar nuestros avances nos lleva a no prestar toda la atención necesaria a la hora de verificar que todo este ok, pero esos problemas no deben hacerte abandonar tu trabajo! A olvidar rápido ese humo y no frustrarse. 

[gera]

Muchas gracias por los animos! Ya estoy averiguando para comprarme otro modulo. El bajon es q cuesta mucho traer de estas cosas al pais. Por ahora pienso comprarlo a sparkfun y q me lo envien. Si alguien conoce una alternativa mejor, soy todo oidos.
Saludos!

[NANO1985]

muuuuuy buenaaaaa!!!!!! aplausos!!!! bien!! gera!!!! me estas tentando hermano!! me estas tentandooooo

[willynovi]

Muchas gracias por los animos! Ya estoy averiguando para comprarme otro modulo. El bajon es q cuesta mucho traer de estas cosas al pais. Por ahora pienso comprarlo a sparkfun y q me lo envien. Si alguien conoce una alternativa mejor, soy todo oidos.
Saludos!

Has contactado a la gente de YEL? son representantes de RS en Argentina.
 YEL S.R.L., Virrey Cevallos 143, C1077AAC Buenos Aires, Argentina
Email, yel@yel.com.ar

Yo le he comprado algunas cosilla y responden bien, 

No se bien que modulo es el que usas, aqui tienes unos
http://es.rs-online.com/web/search/searchBrowseAction.html?method=getProduct&R=0384428
http://es.rs-online.com/web/search/searchBrowseAction.html?method=getProduct&R=0133844

[gera]

Has contactado a la gente de YEL? son representantes de RS en Argentina.
 YEL S.R.L., Virrey Cevallos 143, C1077AAC Buenos Aires, Argentina
Email, yel@yel.com.ar

Yo le he comprado algunas cosilla y responden bien, 

No se bien que modulo es el que usas, aqui tienes unos
http://es.rs-online.com/web/search/searchBrowseAction.html?method=getProduct&R=0384428
http://es.rs-online.com/web/search/searchBrowseAction.html?method=getProduct&R=0133844

No conocia esa casa. Muchas gracias por la recomendacion. El modulo q estoy usando es el RN41, ya pedi otro a sparkfun. Pero lo voy a tener en cuenta para el futuro

muuuuuy buenaaaaa!!!!!! aplausos!!!! bien!! gera!!!! me estas tentando hermano!! me estas tentandooooo

Copate Nano!! Estan muy piola los robotitos estos jeje.

Les cuento q a pesar de la perdida del modulo, sigo haciendo pruebas y logre mejorar bastante la cosa. El problema es el sensado, demora mucho en refrescar el angulo y por eso demora en responder. Todavia no me le animo al filtro de kalman, pero si no logro mejor respuesta del complementario, tendre q probar.

Por el momento voy a dejar las pruebas de lado y voy a rediseñar las placas para evitar futuros problemas. Voy a ensamblar todo como corresponde. Asiq volvere con noticias cuando termine eso.

saludos!!!

[chelitog555]

Saludos Gera, espero que puedas volver a trabajar en el robot pronto para ver como queda, he visto algunos videos de robots pequenos que tienen muy buen desempeno, yo apenas he podido lograr un pequeno avance que muestro en el siguiente video pero todavia falta mucho...