Autor Tema: Robot equilibrista  (Leído 211847 veces)

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Desconectado rivale

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Re: Robot equilibrista
« Respuesta #405 en: 28 de Septiembre de 2011, 01:01:41 »
Hola Gera, el problema no sera tu controlador?.

yo logre que se quedara en equilibrio con un simple controlador on-off, oscila mucho pero no se cae, esto te serviria para ver si tu robot es controlable, a mi me ayudo basante esa prueba

mañana te pongo un video para que veas la respuesta y le doy una leida a tu codigo

Saludos
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Desconectado gera

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Re: Robot equilibrista
« Respuesta #406 en: 28 de Septiembre de 2011, 01:08:27 »
Vengo de hacer las pruebas, sin exito :(
La medicion del angulo mejoro bastante, asiq empiezo a descartar eso. El gran problema q tengo ahora es el tuning del PID. Si pongo una hago kp muy pequeña, el robot empieza a caer y no logra recuperarse, si es muy grande, el robot empieza a oscilar como tonto y entra muchisimo ruido mecanico a los sensores.
Le puse un poco mas de peso arriba al robot y mejoro un poco. Empiezo a creer que la falla esta en la parte mecanica. Aun q tengo una version mini del robot que esta montado sobre la misma PCB y tampoco funciona... empieza a frustrarme grr.

Gracias por el apoyo rivale! Mañana subo unos videos de mis robots a ver si ustedes ven algo q yo no. Saludos!!

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Desconectado rivale

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Re: Robot equilibrista
« Respuesta #407 en: 28 de Septiembre de 2011, 11:02:57 »
Hola Gera, aca un video del funcionamiento de mi filtro kalman


Y aca te dejo un video de la prueba que hice con un controlador On-Off, como veraz el carrito logra mantenerse en equilibrio con el controlador mas simple que hay. la respuesta no es muy buena pero esto te servira para ver si tu sistema es controlable, es decir, si la parte mecanica esta bien.

Cual es el que valor le estas poniendo a tu constante proporcional?. yo lo que hice fue empezar con valores grandes hasta que el carrito empezara a mantener el equilibrio aunque vibraba mucho ya que el pwm se saturaba muy pronto, posteriormente le vas incrementado a la constante integral y puedes ir bajando a la contante proporcional.


Saludos
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Desconectado gera

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Re: Robot equilibrista
« Respuesta #408 en: 29 de Septiembre de 2011, 13:45:09 »
Muy bueno rivale!! Me llega a dar envidia como funciona tu robot jaja.
Bueno, acabo de terminar de editar un video donde muestro todas las caracteristicas de mi robot. En la parte donde muestro el funcionamiento de los sensores, la captura de pantalla se ve un poco trabada, pero la lectura es mucho mas rapida en realidad.


Espero tus comentarios, gracias!

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Desconectado Suky

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Re: Robot equilibrista
« Respuesta #409 en: 29 de Septiembre de 2011, 14:47:55 »
Externamente, viendo los dos modelos, el de gera parece ser el más difícil de controlar. Me baso en la forma física del robot, una pequeña desviación de la vertical implica un mayor momento a contrarrestar, entonces el controlador tiene que ser mucho más rápido y preciso. Gera, has ido variado el periodo de muestreo y control?


Saludos!
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Desconectado juani_c

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Re: Robot equilibrista
« Respuesta #410 en: 29 de Septiembre de 2011, 16:08:17 »
lindo el bichito,
una pequeña desviación de la vertical implica un mayor momento a contrarrestar,

tal vez seria buena idea poner las baterias más abajo y disminuir así el momento

Desconectado gera

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Re: Robot equilibrista
« Respuesta #411 en: 29 de Septiembre de 2011, 20:10:57 »
Externamente, viendo los dos modelos, el de gera parece ser el más difícil de controlar. Me baso en la forma física del robot, una pequeña desviación de la vertical implica un mayor momento a contrarrestar, entonces el controlador tiene que ser mucho más rápido y preciso. Gera, has ido variado el periodo de muestreo y control?


Saludos!
Hola suky!!
Cuando diseñe el robot, tome en cuenta el hecho de que es mas facil balancear un martillo con la cabeza hacia arriba, ya que de este modo el momento de inercia es mayor y tiende a caer mas lentamente, dandonos mas tiempo para hacer las correcciones. Por eso es tan alto y tiene las baterias arriba. Sin embargo he visto varios diseños de poca altura que funcionan bastante bien (una patineta entre ellos). Asiq acabo de cortarle unos 10 cm a ver si mejora. (al robot grande)
En un principio la frecuencia de muestreo era lo mas alta posible, si no mal recuerdo de 1kHz. Pero investigando lei que la medicion del gyro podia no ser valida a frecuencias de muestreo tan altas, por lo tanto baje la frecuencia a 50Hz segun la recomendacion de un chico que usaba el mismo gyro q yo. Voy a probar con distintos periodos a ver si mejora ;)

lindo el bichito,
tal vez seria buena idea poner las baterias más abajo y disminuir así el momento

Gracias! Probe colocando las baterias en la base del robot, pero es mucho mas estable con las baterias arriba. Aunque creo que un peso distribuido mejoraria la estabilidad. Voy a probar distintas distribuciones del peso a ver cual es mejor.

Muchas gracias por sus consejos!!

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Desconectado rivale

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Re: Robot equilibrista
« Respuesta #412 en: 29 de Septiembre de 2011, 21:42:30 »
Externamente, viendo los dos modelos, el de gera parece ser el más difícil de controlar. Me baso en la forma física del robot, una pequeña desviación de la vertical implica un mayor momento a contrarrestar

En efeto suky por ser mas alto el momento generado es mayor, pero como comenta gera con esta configuracion tiene la ventaja de que cae mas lento(asi como el martillo), entonces la constante de proporcionalidad no necesita ser muy grande.


Gracias! Probe colocando las baterias en la base del robot, pero es mucho mas estable con las baterias arriba. Aunque creo que un peso distribuido mejoraria la estabilidad. Voy a probar distintas distribuciones del peso a ver cual es mejor.


En realidad me parece que el colocar las bateias arriba o abajo solamente va a cambiar la relacion de tus contantes para el control, pero deberia funcionar de cualquier forma.

algunos comentarios:
--se ve que tu robot reacciona mejor hacia un lado que hacia el otro, talvez tu punto de equilibrio no esta bien o tu centro de masa esta un poco fuera de la vertical
--cuando lo empujas se lo alcanza a compensar pero solo en angulos muy pequeños, si lo inlcinas mas el robot se cae, yo tuve el mismo problema con la version grande de mi robot, pero mi problema fue que los motores no daban el torque necesario, en el tuyo me parece que son tus contantes.
--puedes probar poniendo al maximo tu pwm en cuanto se sale de equilibrio(un control on-off)
--tambien puedes tratar de linealizar tu pwm para que en cuanto se salga de tu rango de equilibrio los motores empiecen a partir de su pwm minimo.


me gusto mucho tu interfaz, te recomiendo que hagaz la grafica de la salida de tu controlador, te sirve mucho para analizar que pasa con tu pwm ante la variacion del angulo.

te pongo un video que hice de las graficas de mi robot, tal vez te sirva para ver como es mi respuesta(aunque este video fue practicamente solo con la constante proporcional)

la grafica azul es el angulo y su escala es la izquierda, y la roja es mi pwm y su escala esta a la derecha




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Desconectado Nocturno

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Re: Robot equilibrista
« Respuesta #413 en: 09 de Octubre de 2011, 01:44:01 »
Gera, mira este equilibrista, se parece mucho al tuyo y funciona estupendamente:
http://www.logos-electro.com/blog/2011/9/25/zigroller-project-hardware.html

Aquí el vídeo:
http://www.logos-electro.com/blog/tag/zigroller
Un saludo desde Sevilla, España.
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Desconectado gera

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Re: Robot equilibrista
« Respuesta #414 en: 09 de Octubre de 2011, 01:56:21 »
Gera, mira este equilibrista, se parece mucho al tuyo y funciona estupendamente:
http://www.logos-electro.com/blog/2011/9/25/zigroller-project-hardware.html

Aquí el vídeo:
http://www.logos-electro.com/blog/tag/zigroller

Es cierto! Inclusive es un poquito mas pequeño que el mio, al menos los motores y las ruedas. Me esta empezando a frustrar esto, todos parecen hacerlo con facilidad y yo llevo un fracaso tras otro jaja. Pero bueno, al menos se que se puede, es cuestion de seguir intentando.
Por el momento volvi a menter el robot al cajon porque estoy preparando las ultimas materias de mi carrera. Pero mientras voy leyendo cosas y anotando ideas para cuando le vuelva a meter mano. Descuiden que no me voy a ir de este mundo sin hacerlo funcionar jeje.

EDIT:
aca esta el programa que ejecuta ese robot, y una explicacion del mismo, por si alguien quiere ;)
http://www.logos-electro.com/blog/2011/10/4/zigroller-project-software.html

Al parecer no soy el unico al que le dio dolores de cabeza este robotito jejeje
« Última modificación: 09 de Octubre de 2011, 02:08:57 por gera »

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Re: Robot equilibrista
« Respuesta #415 en: 09 de Octubre de 2011, 17:28:16 »
Hola Gera!

Estoy armando una plataforma pequeña y me han gustado los motorreductores que usaste.

¿Te han salido buenos?
¿Tienen buena calidad?

Son los del GERWAY

Me interesan los de 250 rpm


Saludos!

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Re: Robot equilibrista
« Respuesta #416 en: 09 de Octubre de 2011, 23:45:18 »
Gera, si esta bien ubicado tu punto de equilibrio?
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Desconectado gera

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Re: Robot equilibrista
« Respuesta #417 en: 10 de Octubre de 2011, 13:02:47 »
Hola Gera!

Estoy armando una plataforma pequeña y me han gustado los motorreductores que usaste.

¿Te han salido buenos?
¿Tienen buena calidad?

Son los del GERWAY

Me interesan los de 250 rpm

Saludos!
Hola AKENAFAB!! Yo tengo dos pares de estos motores, un par de 430rpm con reduccion de 30:1 y otro par de 120rpm con reduccion de 100:1. Son de muy buena calidad, la verdad que sorprende para el tamaño que tienen. Los use en la version pequeña del gerwey y en un robot seguidor de linea y andan de lujo!

Gera, si esta bien ubicado tu punto de equilibrio?
Esta mas o menos en el cetro, pero de no ser asi creo que no importa, porq vario el setpoint del PID y listo, no? Al menos eso vengo haciendo jeje.
Saludos!

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Re: Robot equilibrista
« Respuesta #418 en: 10 de Octubre de 2011, 15:09:39 »
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Esta mas o menos en el cetro, pero de no ser asi creo que no importa, porq vario el setpoint del PID y listo, no? Al menos eso vengo haciendo jeje.
Saludos!

Tendras bien hecho el ajuste del PID ??
Todos los dias aprendo algo nuevo, el ultimo día de mi vida aprenderé a morir....
Mi Abuelo.

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Re: Robot equilibrista
« Respuesta #419 en: 10 de Octubre de 2011, 17:54:07 »
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Esta mas o menos en el cetro, pero de no ser asi creo que no importa, porq vario el setpoint del PID y listo, no? Al menos eso vengo haciendo jeje.
Saludos!

Tendras bien hecho el ajuste del PID ??

Probablemente no jeje. Pero desconfio mas de la lectura de los sensores, porq cuando me conecto al robot por puerto serie para graficar la lectura de los mismos, el angulo parece estar bien calculado. Pero cuando configuro el PID solamente proporcional (kd=0 ki=0), la respuesta de los motores es como si hubiera constante derivativa distinta de 0. Y eso puede deberse a un mal calculo de la ganancia del gyro.
Estuve leyendo sobre metodos para calibrar el gyro, y dado que es dificil reproducir un valor conocido de velocidad angular, no queda otra que confiar en los valores brindados por la hoja de datos. Sin embargo estoy considerando fabricar una plataforma giratoria con unos encoders y poner el robot arriba (total es inalambrico).

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