Autor Tema: Robot equilibrista  (Leído 214935 veces)

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Desconectado gary_servin

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Re: Robot equilibrista
« Respuesta #375 en: 02 de Enero de 2011, 22:09:28 »
Que lastima lo del mbed gera :(

Tengo una pregunta, como pensas aislar la parte de potencia de la de control? con optoacopladores?

Saludos

Desconectado gera

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Re: Robot equilibrista
« Respuesta #376 en: 02 de Enero de 2011, 22:30:53 »
Que lastima lo del mbed gera :(

Tengo una pregunta, como pensas aislar la parte de potencia de la de control? con optoacopladores?

Saludos


Exacto, es lo q tengo en mente. Aunq todavia no se bien como lo voy a hacer. Probablemente mande las señales del microcontrolador a los puentes H por medio de optoacopladores. Lo peor q puede pasar es que queme los puentes H supongo.
Saludos!

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Desconectado Suky

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Re: Robot equilibrista
« Respuesta #377 en: 02 de Enero de 2011, 22:53:08 »
También se pueden usar algún chip de estos.  :rolleyes:

Una lastima lo del mbed  :(


Saludos!
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Desconectado AKENAFAB

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Re: Robot equilibrista
« Respuesta #378 en: 02 de Enero de 2011, 23:50:15 »
Pues veo que si es mucha la diferencia xD.

Se me hace raro que se te quemará , he usado circuitos de potencia con la misma fuente del controlador sin problemas.

Ahora, dependiendo el driver que uses para los motores , traen un Tiempo min. entre conmutación que hay que respetar.

He utilizado los pics para controlar unos motorreductores de 12v@20A sin ningún problema.Lo que hacía al realizar un cambio de giro era disminuir rapidamente la velocidad hasta cierto punto y aplicar el freno(GND-GND)luego realizar el cambio.

Esto lo aprendi después de quemar también unos drivers xD hace ya bastantito tiempo.

Espero termines pronto tu trabajo.

Saludos

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Re: Robot equilibrista
« Respuesta #379 en: 03 de Enero de 2011, 00:37:46 »
Yo tampoco termino de entender como se quemo. Porq antes del mbed hay un lm7805 el cual no sufrio ningun daño. Y estoy casi seguro q el pico de tension entro por la alimentacion porq los reguladores q trae el mbed estan quemados. Tambien se me quemo un 74HC00 q lleva el puente H.

No puedo hacer lo q haces vos AKENA porq no se de antemano como tienen q actuar los motores. El PID va regulando solo la velocidad para mantener el equilibrio. Lo unico q puedo hacer es tratar de no sobredimensionar el PID para q la salida sea lo mas suave posible.

Suky, muy buen dato!! voy a ver si me puedo pedir unas muestras :wink: gracias!!

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Desconectado gary_servin

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Re: Robot equilibrista
« Respuesta #380 en: 03 de Enero de 2011, 01:03:07 »
Excelente dato Suky! Muchas Gracias!! Ya hice el pedido de muestras a TI, ahora a esperar a que lleguen para probarlos! =D

Saludos!

Desconectado Suky

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Re: Robot equilibrista
« Respuesta #381 en: 03 de Enero de 2011, 09:59:41 »
Excelente dato Suky! Muchas Gracias!! Ya hice el pedido de muestras a TI, ahora a esperar a que lleguen para probarlos! =D

Saludos!

Yo particularmente utilicé el ISO7242 implementando SPI con buenos resultados.


Saludos!
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Desconectado sherckuith

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Re: Robot equilibrista
« Respuesta #382 en: 22 de Enero de 2011, 04:20:53 »
WOW chicos este post esta increhible, felicitaciones a Gera, Suky, Red Pic, y Manolo, y a todos los demas tb q no me se los nombres jejeje, los he estado leyendo desde hace muchisimo tiempo y me encantan los proyectos que hacen, soy nuevo en este foro pero voy a ponerle todas las ganas para yo tb ponerme a aportar un poco.
Bueno, resulta que estoy haciendo mi Tesis de grado y el robot que estoy construyendo es un Explorador, pero elegi la suspencion Roker Boogi Lamda para que su morfologia sea mas estable pues aun no me arriezgo a mas porque no se mucho de mecanica y dinamica pero ahi algo hare, bueno y como veran en las fotos de la web se ve q estos robots usan un equilibrista como el que estan haciendo ustedes y me puse a pensar en q alguien ya lo habia hecho y es asi q llegue aki y sorpresa la mia lo estan haciendo justo ahora y justo las personas q mas me han alucinado con sus proyectos y es asi q me decidi hoy a armar el mio y poder aportar un poco mas, en fin, quiero comenzar y tengo todos los elementos a mi disposicion pero quiero consultarles q es mejor si uso un MQ72600 o un acelerometro Mensic de Parallax?, tengo los dos en el cajon pero nunca los he usado para algo asi sino solo para medir la inclinacion y cosas sencillas, y a parte tengo los motores de 100:1 de Superrobotica y toda la etapa de potencia ya armada y para las baterias uso un MAX1777, y hasta ahora me he puesto a cargar el boot del robot a travez del RN-41, usando programillas en CCS, creo q podria ayudar un poco tb y por eso quisiera pedirles me den una mano para ponerme al dia de su investigacion si se puede jeje.... bueno, gracias y felicitaciones!!!!

PD: Como cargo el codigo para postearlo??? ley x ahi q usan un editor pero no se como, sorry...

Desconectado gera

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Re: Robot equilibrista
« Respuesta #383 en: 03 de Febrero de 2011, 12:17:21 »
Hola sherckuith!!
Yo te diria q vayas por partes. Una de las piezas mas importantes del robot es la IMU, que mide el grado de inclinacion del robot a traves del acelerometro y el gyro. En este mismo hilo hay mucha informacion sobre como realizar esta medicion. Se puede hacer a traves de un filtro complementario, o del famoso filtro de kalman. Hay mucha informacion en internet.
Luego te diria q vayas por la parte mecanica, ya que la dinamica de tu robot va a definir muchos parametros, como la potencia necesaria de los motores, etc.. (que no te pase como a mi que me quede corto con los motores jeje).
Y bueno, el resto va a ir surgiendo de a poco. Cualquier duda puntual q surga podes plantearla aca. Ademas de postear tus avances ;)
saludos!!

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Re: Robot equilibrista
« Respuesta #384 en: 13 de Febrero de 2011, 12:30:03 »
Hola! antes que nada quería felicitar a todos los que aportaron en este tema por que me ha ayudado mucho a llevar este proyecto! en este momento me encuentro con un problema y es que no se como "medir" el tiempo que transcurre entre mediciones del girometro para así poder calcular el angulo. Estoy programando PIC en CCS si alguien me puede dar una mano estaré enormemente agradecido! En cuanto termine de armar todo publicare mi robot para que a alguien mas le sirva! Desde ya Muchas gracias!

Desconectado gera

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Re: Robot equilibrista
« Respuesta #385 en: 13 de Febrero de 2011, 13:43:23 »
Hola Javi,
lo que yo hice para fijar el tiempo de muestreo, fue colocar un timer que interrumpa cada 1ms y active un flag. Entonces en el bucle principal hago el muestreo cuando esta activado el flag y realizo todas las operaciones para calcular el angulo.
saludos y suerte con el proyecto!! ;)

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Desconectado tarribas

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Re: Robot equilibrista
« Respuesta #386 en: 03 de Marzo de 2011, 07:44:15 »
Hola,

Si sirve de referencia, adjunto el robot equilibrista en que he ultimamente.

Aplicando el mismo principio, sobre dos ejes:


Un saludo,

Desconectado gera

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Re: Robot equilibrista
« Respuesta #387 en: 03 de Marzo de 2011, 14:45:24 »
Increible!!! Me sorprende la estabilidad y el control del robot :shock:
Aunque el q lo hizo evidentemente no tuvo q rabiar con la parte mecanica y de potencia como lo estoy haciendo yo jeje.
Me gusto ese kit de robotica, voy a ver si es factible conseguirlo en argentina a un precio razonable jeje.
saludos!!

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Re: Robot equilibrista
« Respuesta #388 en: 11 de Abril de 2011, 17:08:18 »
hola gera te hago una consulta... lograste algo con los motores a esa potencia? que relacion tienen los engranages?

Desconectado gera

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Re: Robot equilibrista
« Respuesta #389 en: 11 de Abril de 2011, 17:59:49 »
hola gera te hago una consulta... lograste algo con los motores a esa potencia? que relacion tienen los engranages?

Hola!! creo q la reduccion es de 24:1 o 18:1, no recuerdo bien. Son motores de 500rpm 24V y 1.5A nominales. Para hacerlos funcionar me hice unos puente H de 5A. Los saque de esta pagina: http://www.ikalogic.com/h_bridge.php

Funcionan bien, pero explotaron un par de transistores en una ocasion. Un profesor me dijo que las resistencias que polarizan a los transistores son muy bajas, haciendolo propenso al ruido, de esta forma pudieron quedar conduciendo los transistores de una rama de la H haciendo q exploten.
En la semana me iba a ayudar a solucionar esto, y les comento como me fue.
saludos!!

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