Autor Tema: Robot equilibrista  (Leído 204377 veces)

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Desconectado planeta9999

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Re:Robot equilibrista
« Respuesta #540 en: 11 de Febrero de 2018, 15:58:47 »


Teniendo en cuenta, que para hacer ese robot, vas a necesitar acelerómetro y probablemente también giróscopo (puede que también el magnetómetro para usarlo como brújula digital), yo optaría por una Discovery. Lo lleva todo integrado, incluido el programador, que sirve también para hacer Debug. Además es mucho más potente, con más flash y RAM, y es muy barata.

https://es.rs-online.com/web/p/kits-de-desarrollo-de-procesador-y-microcontrolador/8463503/



Desconectado Nocturno

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Re:Robot equilibrista
« Respuesta #541 en: 11 de Febrero de 2018, 16:07:06 »
Pues precisamente estaba mirando para comprar también el ST-Link aparte, que lo he visto muy barato.

Pero tienes razón, la Discovery parece una opción mucho mejor por el coste que tiene.

Gracias
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Desconectado Picuino

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Re:Robot equilibrista
« Respuesta #542 en: 11 de Febrero de 2018, 16:10:44 »
Hay alguna discovery que no tenga soldados tantos pines por arriba y abajo?

Desconectado planeta9999

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Re:Robot equilibrista
« Respuesta #543 en: 11 de Febrero de 2018, 23:34:15 »
Hay alguna discovery que no tenga soldados tantos pines por arriba y abajo?


Mira las Nucleo, esas tienen el formato de conectores Arduino para aprovechar los shield de ese entorno.

Las Discovery, en general son todas así, sacan todos los pines del chip a tiras de pines pasantes, como suelen ser TQFP100, minimo tienes 100 pines, no se si habrá algún TQFP64 o 48.

En Amidata, crqo que tienen todas las Discovery y Nucleo actuales.
https://es.rs-online.com/web/c/semiconductores/kits-de-desarrollo-para-semiconductor/kits-de-desarrollo-de-procesador-y-microcontrolador/?searchTerm=discovery&sort-by=P_breakPrice1&sort-order=asc&pn=1

https://es.rs-online.com/web/c/semiconductores/kits-de-desarrollo-para-semiconductor/kits-de-desarrollo-de-procesador-y-microcontrolador/?searchTerm=nucleo%20STM32&sort-by=P_breakPrice1&sort-order=asc&pn=1

Desconectado vixctor

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Re:Robot equilibrista
« Respuesta #544 en: 12 de Febrero de 2018, 01:52:03 »
Yo creo que cualquier tarjeta es buena, la cosa es hacerlo, más que ver que tantas opciones en el mercado existen para hacer el proyecto...

En lugar de discutir que si Arduino, que si ST, que si la nucleo X, creo que es cosa de sentarse, tomar la mejor placa que se maneje, un IMU y manos a la obra.
En realidad no hay algo así como qué motores son mejores, si de pasos o de DC, ambos funcionan bien y ambos tienen ventajas y desventajas, pero el resultado es prácticamente igual.

Sobre el control de equilibrio, lo más importante es tener bien filtrados y correlacionados los datos de aceleración angular y gravedad

Este es el robot en el qué he trabajado últimamente, esta hecho en un PIC18F46K22, en ensamblador, con un MPU6050 y motores DC con encoders ópticos

La parte en la que más me tarde fue en implementar bien los datos del IMU, una vez hecho y obteniendo los cuaterniones, es fácil traducirlos a Yaw y Pitch, (Roll no se usa en este caso) y aplicar una rutina de control PID de 32 bits pues la resolución del IMU es lo suficientemente alta para considerar 2 bytes de entero y 2 bytes de decimales...

Acá les dejo un pequeño video de demostración:


Saludos y cualquier duda en alguna de las etapas ojala pueda aportar referencias

Desconectado Nocturno

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Re:Robot equilibrista
« Respuesta #545 en: 12 de Febrero de 2018, 03:31:15 »
Jaja, qué chulada.

¿Qué tiene en la espalda, son antenas?
Un saludo desde Sevilla, España.
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Desconectado vixctor

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Re:Robot equilibrista
« Respuesta #546 en: 12 de Febrero de 2018, 03:37:18 »
Citar
¿Qué tiene en la espalda, son antenas?

Si, tiene 2 antenas:

Una es de 5.8 Ghz usada para la transmisión del video de la cámara que posee, la cual permite seguir objetos y realizar video overlay encima de la imagen
La otra es de 2.4 Ghz usada para la transmisión de telemetría y comandos

En cuanto tenga material de video más completo subiré algunos videos de porque se usa y como se ve, además de qué tipos de comandos recibe

Saludos

Desconectado Nocturno

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Re:Robot equilibrista
« Respuesta #547 en: 12 de Febrero de 2018, 03:56:32 »
Muy interesante, Vixctor. Deseando ver esos vídeos.


Yo finalmente me he decidido por la placa de evaluación sencillita de los STM32, porque ya tenía el MPU6050 y realmente comprándola en Aliexpress me ha salido por 4€ junto con el ST Link. Además, así lo hago todo modular.

Ya he hecho el pedido de la placa, el programador, los motores, los drivers de los motores y un ESP8266.

Continuamos para bingo.
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Desconectado Nocturno

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Re:Robot equilibrista
« Respuesta #549 en: 22 de Febrero de 2018, 03:33:19 »
Pues mientras me llegan los motores y la electrónica, he aprovechado para imprimir todas las piezas 3D del robot.

Continuamos para bingo.

Un saludo desde Sevilla, España.
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Re:Robot equilibrista
« Respuesta #550 en: 09 de Marzo de 2018, 20:38:02 »
Se ven muy bien.  ((:-))

Desconectado Nocturno

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Re:Robot equilibrista
« Respuesta #551 en: 21 de Marzo de 2018, 16:04:19 »
Ya me han llegado los motores. Aún me quedan componentes por recibir, pero he podido montar la estructura.




Un saludo desde Sevilla, España.
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Re:Robot equilibrista
« Respuesta #552 en: 21 de Marzo de 2018, 16:24:02 »
Ta esta quedando muy bien Manolo.

Saludos.

Desconectado Picuino

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Re:Robot equilibrista
« Respuesta #553 en: 21 de Marzo de 2018, 19:07:26 »
Y muy colorido  ((:-))

Desconectado chris.ha.92

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Re:Robot equilibrista
« Respuesta #554 en: 29 de Junio de 2018, 04:23:26 »
Me he tirado como 4 o 5 horas leyendo este post, me he pasado por los canales en Youtube de Nocturno y pflanzgarten (muy buenos, por cierto), me he revisado todos los post de la web de nocturno (Todopic), encontré muchas cosas buenas e interesantes (tengo mucho que leer y aprender de estos), y todo esto a partir de este proyecto que iniciaste hace varios años, por ello te doy las gracias porque se aprende mucho de este feedback. Ha sido muy interesante leer todo esto.
Pd. me he quedado con la duda si lograste concretarlo finalmente.