Hola jfmateos2 y dorflu66, no he puesto el video en youtube ya que desafortunadamente no tengo camara
y el video que prometo subir lo tiene una compañera de la U que grabó la presentación, asi que bueno proximamente estará allí
, por otra parte ya he pensado en esa posibilidad que planteas jfmateos pero creo que no va a ser suficiente dada la inercia proveida por la estructura cuando se inclina, pienso que es necesario variar el set point continuamente, es decir:
*durante cierto tiempo t1 en la vertical
*el siguiente tiempo t2 en 0.5º de inclinación con respecto a la vertical
*el t3 para 1º de inclinación
para t4 volver a 0.5º y asi continuamente, de esta forma es posible que la inercia logre estabilisarce tal que robotino avance pero recobre continuamente el equilibrio sin salirce de un rango de inclinación, por supùesto todo esto lo voy a probar para ver que tal funciona, pero si tienen mas ideas son bienvenidas, sé que entre más logramos mejores cosas