Hola compañeros, les escribo desde Colombia, resulta que tambien estoy construyendo como tesis de grado un robot equilibrista, a mi me gusta el chasis que utilizo justin mcallister, ya que parece mas un pendulo invertido, y por esto lo utilizo en mi diseño.
JustinM ya tengo todo el hardware implementado, sobre el software ya esta funcionando correctamente el filtro de kalman, y estoy utilizando simplemente un PID para controlar el angulo basado en la salida del filtro.
pero el robot aun no logra estabilizarse en el punto de equilibrio, alguien me sugirio que implementara un PID de control de velocidad para cada motor y otro PID de posicion para controlar los anteriores PIDs, pero no me he puesto en la tarea de hacerlo, en parte debido a que ahora estoy utilizando unos nuevo motores japonenes y aun no cuento con el encoder correspondiente, pero navegando en la red he encontrado un proyecto en el que tampoco se usan encoders pero el robot si se estabiliza.
yo quisiera que por favor a alguien que le haya funcionado el robot equilibrista me pueda dar alguna indicacion de como orientar la programacion del control.
Gracias.
